1.将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称为PID控制器。简单说就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制。

2.为什么需要PID算法？电机在不同负载情况下，为了保持速度不变，需要不断调整PWM占空比，PID算法可以动态调整，保持电机的速度。

3.PID控制器中，比例(Proportional)的作用是对偏差瞬间做出反应；积分(Integral)的作用是消除系统的偏差；微分(Differential)的作用是根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正，保证稳定性。同时，积分也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量；

4.数字PID控制算法可以分为位置式PID和增量式PID，增量式PID计算量相对下，因此在实际中得到广泛的引用。

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