PCL学习笔记1

先贴一段代码，从别处抄来的

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
int
main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) == -1)
	{
		PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n");
		return (-1);
	}
	std::cout << "Loaded "
		<< cloud->width * cloud->height
		<< " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
		<< std::endl;
#if 0
	for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i)
		std::cout << "    " << cloud->points[i].x
		<< " " << cloud->points[i].y
		<< " " << cloud->points[i].z << std::endl;
#endif 

	pcl::visualization::CloudViewer viewer("test");
	viewer.showCloud(cloud);
	while (!viewer.wasStopped()){}
	return (0);
}

这段代码是读取了一个pcd文件

pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1],*cloud);

将其存储到cloud之中，再通过

pcl::visualization::CloudViewer viewer

的

showCloud(cloud)

函数，将其显示到屏幕之中。

我这里读取的是pcl的一个logo

看懂这段代码需要一定基础的C++知识

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

pcl是一个命名空间，PointCloud是一个模板类，Ptr是一个boost库中的共享指针类型(shared_ptr,是一种智能指针).

所以这段代码就是定义了一个智能指针cloud,这个指针指向PointCloud类型，这个PointCloud类型以pcl::PointXYZ为参数。

PointXYZ是一种结构体，这中结构体类型应该是包含了点的三维坐标数据(但是我没找到这个结构体定义中的三维坐标数据变量在哪里。。）

cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)是智能指针的初始化(还不是很熟悉，不知道对不对，姑且这么叫吧)，反正就是让cloud指向了一个新申请的PointCloud类型的对象。

pcl::io::loadPCDFile()，明显，这是读取pcd文件的函数，将pcd文件中的数据读取到cloud所指的对象中。

后面的std::cout这个不用说了，标准输出，即输出到屏幕，

cloud->width*cloud->height，这里是输出点云的个数，这里有点小知识:

　　点云数据集分为有序点云数据集和无序点云数据集，有序的点云数据集可以想成矩阵形式的分行分列，width就是这个数据集的宽度，height就是这个数据集的高度，是二维形式的，width*height就是点的个数。而无序点云数据集就是一维形式的，width就是点的个数，和pcd文件格式中的POINTS一样，height就为1，这样width*height也是点的个数。

所以这段代码不用说了，反正就是输出点的个数就行了。

后面有个预编译指令#if....#endif，貌似没有什么卵用。。。反正都不会执行，我不知道为什么，原代码作者是这么写的代码。。。

后面的代码就很明显了

pcl::visualization::CloudViewer view("test");

创建了一个用于显示点云的CloudViewer类型的对象，其实就是上图中的黑窗口，用来3维显示点云数据的，

viewer.showCloud(cloud);　　// 这里就是显示的代码

后面有个循环，现在还不太清楚这个循环的意义，wasStopped()是貌似用于注销窗口？