pcl学习笔记（二）：点云类型

不同的点云类型

前面所说的，pcl::PointCloud包含一个域，它作为点的容器，这个域是PointT类型的，这个域是PointT类型的是pcl::PointCloud类的模板参数，定义了点云的存储类型。PCL定义了很多类型的点，下面是一些最常用的：

pcl::PointXYZ 这是最简单的点的类型，存储着点的x,y,z信息。

pcl::PointXYZI:这个类型的点是和前面的那个很相似的，但是他也包含一个域描述了点的密集程度。另外还有两个其他的标准的特殊的点的类型:第一个是pcl::InterestPoint，它有一个域去存储长处而不是密集度。pcl::PointWithRange，存储了点的范围(深度).

pcl::PointXYZRGBA:这个类型的点存储了3D信息同时和RGB与Alpha(透明度）

pcl::PointXYZRGB

pcl::Normal:这是一个最常用的点的类型，它代表了给定点的 曲面法线(normal翻译为法线有点奇怪)和曲率的测量。

pcl::PointNormal：这个类型和前面那个一样。只不过它多了坐标(x,y,z)。他的变体有PointXYZRGBNormal和PointXYZINormal,就像名字所说的一样，前者包含颜色，后者包含密集度。

除了以上这些常用的点的类型，还有很多 标准的其他的PCL类型，比如PointWithViewpoint,MomentInvariants,Boundary,PrincipalCurvatures,Histogram.更重要的是在PCL里面除了这些类型，用户还可以自己定义自己的类型。