S32K148_CAN驱动（裸机开发）

hello，大家好。今天我又来啦，今天记录一下S32K148-CAN裸机驱动编写，有错误地方欢迎大家指正。

CAN的发送接收在S32K148中主要有三种方式，一种是邮箱机制（mailbox），一种FIFO方式，还有一种DMA方式。邮箱方式较为简单，也比较好理解。我的想法是先搞懂一种实现方式，再去满满研究其他方法。

邮箱机制主要涉及到一下寄存器：

还有一个RAMn[n]寄存器。

具体每个寄存器的功能数据手册有详细介绍，我就不逐个叙述了。直接根据我的demo程序来作简要介绍。

CAN的初始化主要包括：

1）PCC时钟使能

2）CAN发送引脚和接收引脚的复用配置

3）CAN模块程序使能，同时进入冻结模式

4）配置时钟，波特率，MB清0，接收MB的掩码配置，接收MB的code配置

5）接收或发送报文中断使能

#define MSG_BUF_SIZE        4      /* Msg Buffer Size. (CAN 2.0AB: 2 hdr +  2 data= 4 words)1MB = 4words */
#define MB_FIFO_IDX_TX      16u   /* MB for transmitting CAN message*/
#define MB_FIFO_IDX_RX      6u    /* MB for transmitting CAN message*/
#define MB_FIFO_NUM         6u    /* MB0~MB5 for FIFO engine*/

void can2_init(void)
{
    PCC->PCCn[PCC_PORTB_INDEX] |= 1<<30;
    /*PIN MUX
     * PTB12 CAN2 RX
     * PTB13 CAN2 TX*/
    PORTB->PCR[12] |= 1<<10;
    PORTB->PCR[13] |= 1<<10;
    /*CAN2 init*/
    /*PCC FOR CAN2*/
    PCC->PCCn[PCC_FlexCAN2_INDEX] |= 1<<30;
    /*CAN2 cfg*/
    CAN2->MCR |= 1<<31;         //mdis=1,disable module
    CAN2->CTRL1 &=~(1<<13);     //CLKSRC=0,Clock Source = SOSCDIV2
    CAN2->MCR &=~(1<<31);       //mdis=0,ENable module

    //等待进入冻结模式
    while( (CAN2->MCR & (1<<24))>>24 == 0 );

    CAN2->CTRL1 = 0x01DB0006;                   //250k,rjw=11,psg1=011,psg2=011,propsg=110，clk=0，presdiv=1,配置时钟and波特率
    for(uint8_t i=24; i<128; i++ )
    {                                           /* CAN2: clear 32 msg bufs x 4 words/msg buf = 128 words */
        CAN2->RAMn[i] = 0;                      /* Clear msg buf word */
    }
    for(uint8_t i=0; i<32; i++ )
    {                                              /* In FRZ mode, init CAN2 16 msg buf filters */
        CAN2->RXIMR[i] = 0xFFFFFFFF;              /* Check all ID bits for incoming messages */
    }

    CAN2->RXMGMASK = 0x00000000;                   /* Global acceptance mask:  all ID bits DON'T CARE receive all ID message*/

    CAN2->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 0] = 0x04000000;     /* Msg Buf 4, word 0: Enable for reception     */
                                                     /* EDL,BRS,ESI=0: CANFD not used                 */
                                                     /* CODE=4: MB set to RX inactive                 */
                                                     /* IDE=0: Standard ID                             */
                                                     /* SRR, RTR, TIME STAMP = 0: not applicable     */
    //CAN2->RAMn[ 0*MSG_BUF_SIZE + 0] = 0x04200000;     /* Msg Buf 4, word 0: Enable for reception     */
                                                     /* EDL,BRS,ESI=0: CANFD not used                 */
                                                     /* CODE=4: MB set to RX inactive                 */
                                                     /* IDE=1: extend ID                             */
                                                     /* SRR, RTR, TIME STAMP = 0: not applicable     */

    CAN2->MCR = (0x0000001f) | (1<<17);             /*SRXDIS=1,MAXMB=32*/

     CAN2->MCR &= ~CAN_MCR_HALT_MASK;                    /* Negate HALT bit */
    /*发送和接收message中断使能*/
     CAN2->IMASK1 |= (1<<16)|(1<<0);
     /*bus off中断使能*/
     CAN2->CTRL1 |= (1<<15);
    while ((CAN2->MCR && CAN_MCR_FRZACK_MASK) >> CAN_MCR_FRZACK_SHIFT);/* Good practice: wait for FRZACK to clear (not in freeze mode) */
    while ((CAN2->MCR && CAN_MCR_NOTRDY_MASK) >> CAN_MCR_NOTRDY_SHIFT);/* Good practice: wait for NOTRDY to clear (module ready) */
    //注册接收中断向量
    S32_NVIC_EnableIRQ(CAN2_ORed_0_15_MB_IRQn);
    S32_NVIC_EnableIRQ(CAN2_ORed_16_31_MB_IRQn);
    //注册bus off中断向量
    S32_NVIC_EnableIRQ(CAN2_ORed_IRQn);
}

CAN初始化过程中，需要注意地方在于接收掩码如何配置（原则：0表示不关心，1表示关心），其次配置好接收MB的选择同时使能相应MB的接收中断。这里面CAN发送很简单，主要针对CAN报文接收问题。

发送函数，注意标准帧和扩展帧的设置

void can2_send_8Byte(uint8_t data[], uint8_t datalength, uint32_t id, uint8_t id_mode)
{
    uint8_t i;
    uint8_t data_tem[datalength];
    for(i=0;i<datalength;i++)
    {
        data_tem[i] = data[i];
    }
    //CAN2->IFLAG1 |= 0xFFFF0000; //clear all transmit flag
    //wait bus idle
//    while( (CAN2->ESR1 & (1<<7))>>7 == 0 );
    //data input
    CAN2->RAMn[MB_FIFO_IDX_TX*MSG_BUF_SIZE + 2] = data_tem[0]<<24 | data_tem[1]<<16 | data_tem[2]<<8 | data_tem[3];
    CAN2->RAMn[MB_FIFO_IDX_TX*MSG_BUF_SIZE + 3] = data_tem[4]<<24 | data_tem[5]<<16 | data_tem[6]<<8 | data_tem[7];
    //ID cfg
    if(id_mode == StandardID)
    {
        CAN2->RAMn[MB_FIFO_IDX_TX*MSG_BUF_SIZE + 1] = id<<18;
        CAN2->RAMn[MB_FIFO_IDX_TX*MSG_BUF_SIZE + 0] = 0x0C480000;   //CODE=1100,SRR=1,IDE=0,RTR=0,DLC=1000
    }else
    {
        CAN2->RAMn[MB_FIFO_IDX_TX*MSG_BUF_SIZE + 1] = id;
        CAN2->RAMn[MB_FIFO_IDX_TX*MSG_BUF_SIZE + 0] = 0x0C680000;   //CODE=1100,SRR=1,IDE=1,RTR=0,DLC=1000
    }
}

接收函数

void can2_receive_8Byte(uint8_t id_mode)
{
    can2_RecMessage.length = (CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 0] >> 16) & 0xF;
    if(id_mode == StandardID)
    {
        can2_RecMessage.id = (CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 1] >> 18) & 0x7FF;
    }else
    {
        can2_RecMessage.id = (CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 1]) & 0x1FFFFFFF;
    }
    can2_RecMessage.data[0] = (CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 2]) >> 24;
    can2_RecMessage.data[1] = ((CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 2]) >> 16) & 0xFF;
    can2_RecMessage.data[2] = ((CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 2]) >> 8) & 0xFF;
    can2_RecMessage.data[3] = (CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 2]) & 0xFF;
    can2_RecMessage.data[4] = (CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 3]) >> 24;
    can2_RecMessage.data[5] = ((CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 3]) >> 16) & 0xFF;
    can2_RecMessage.data[6] = ((CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 3]) >> 8) & 0xFF;
    can2_RecMessage.data[7] = (CAN2->RAMn[0*MSG_BUF_SIZE + 3]) & 0xFF;
}

这个时候还不能接收，因为我需要把这个接收函数放到中断函数中，因为我配置的接收MB为0，所以接收中断函数是CAN2_ORed_0_15_MB_IRQHandler();

void CAN2_ORed_0_15_MB_IRQHandler(void)
{
        gpio_reverse(PTe, 22);
        can2_receive_8Byte(StandardID);
        CAN2->IFLAG1 |= 0x0000FFFF;//清除标志位
}

每次接收到报文后，进入中断，在接收中断函数里读取报文ID和DATA。注意在中断函数里清除相应的MB标志位，即可进行下一次接收中断。

本次我设置的接收全局掩码设置都为0x0，且设置的标准帧。所以对于所有的标准帧ID报文，我都可以接收。