ROS进阶学习手记 7.2 -- RViz仿真实例2:Create SmartCar

上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制，这里我们用urdf文件写个自己的小车模型，ref: http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292

(待修正)

1.  创建一个package: smartcar_description

创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖：urdf

$ catkin_create_pkg smartcar_description urdf

2. SmartCar 尺寸数据

因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：

3. 创建智能车的描述文件smartcar.urdf

在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：

4. 创建launch文件

    <launch>
        <arg name="model" />
        <arg name="gui" default="False" />
        <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />
        <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
        <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />
    </launch>  

5. 效果演示

在Terminal中输入演示命令：

   $ roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true  

这里我们遇到了一个错误，

 

我想原因是来源网页作者使用了Groovy版本的ROS（相对本系列使用的Hydro要老），所以我的计划是先完成urdf的学习再来进行此例程：http://wiki.ros.org/urdf

在完成urdf之前，关于ros_tf的学习应该是基础，所以接下来先进行ros tf（transform）的学习。

在学习tf过程中，发现运行多个节点需要用到launch文件，所以launch文件的学习应该是最前的。

launch file >> tf >> urdf