Ros学习topic——小海龟

ROS Topics

1.rqt_graph：创建一个显示当前系统运行情况的动态图形

1. 1. 安装

$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins

　　　　　　2.运行

方式一：
rosrun rqt_graph rqt_graph
方式二：
rqt
进入菜单栏——plugins——Introspection——node Gragh

rostopic echo：显示在某个话题上发布的数据

让我们在一个新终端中看一下turtle_teleop_key节点在/turtle1/command_velocity话题（非hydro版）上发布的数据。

$ rostopic echo /turtle1/command_velocity
如果你是用ROS Hydro 及其之后的版本（下同），请运行：

$ rostopic echo /turtle1/cmd_vel

rostopic list:列出所有当前订阅和发布的话题

rostopic type :查看所发布话题的消息类型

rostopic type [topic]

$ rostopic type /turtle1/command_velocity

$ rostopic type /turtle1/cmd_vel

$ rosmsg show turtlesim/Velocity

$ rosmsg show turtlesim/Velocity

rostopic pub:把数据发布到当前某个正在广播的话题上

rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

$ rostopic pub - /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity  -- 2.0  1.8

$ rostopic pub - /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

rostopic pub——发布消息到某个给定的话题。
-1——（单个破折号）这个参数选项使rostopic发布一条消息后马上退出。

/turtle1/command_velocity：消息所发布到的话题名称。

turtlesim/Velocity：
这是所发布消息的类型。

-- ：（双破折号）这会告诉命令选项解析器接下来的参数部分都不是命令选项。这在参数里面包含有破折号-（比如负号）时是必须要添加的。

2.0 1.8：正如之前提到的，在一个turtlesim/Velocity消息里面包含有两个浮点型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。这些参数其实是按照YAML语法格式编写的，这在YAML文档中有更多的描述。

rostopic pub -r命令来发布一个稳定的命令流

$ rostopic pub /turtle1/command_velocity turtlesim/Velocity -r 1 -- 2.0  -1.8

$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

rostopic hz：查看数据发布的频率

rostopic hz [topic]

$ rostopic hz /turtle1/pose

rqt_plot：显示一个发布到某个话题上的数据变化图形

$ rosrun rqt_plot rqt_plot