ROS 时间同步问题

0. 问题

两台ubuntu主机无法与一台debian主机使用分布式通信，摄像头发出的话题机器人收不到，考虑是时间同步的问题。

也可能是系统不统一的问题;

今天在家实验了一下，时间差6min，照样可以收到数据，但是是两台debian主机之间。

难道真的是系统不一样的问题？

1. 安装

sudo apt-get install ntpdate

2. 检查和某台主机的时间差

sudo ntpdate -q 192.168.1.102  %最后是目标主机IP地址

3. 如果时间差较大，需要安装chrony来同步系统时间

sudo apt-get install chrony

编辑某台机器上的  /etc/chrony/chrony.conf 文件，  添加另一台机器作为服务器。

举例：

你打算让机器人RC1获取笔记本PC1的时间，你可以这样写：

server PC1 minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay .05

这样的话，机器人系统时间就会慢慢地同步到你笔记本的时间。

如果机器人和你笔记本的时间差非常的花，你可以使用一下几句让机器人系统时间和笔记本系统时间立即同步：

/etc/init.d/chrony stop
ntpdate other_computer_ip
/etc/init.d/chrony start

（root 用户）但是，大的时间跳动会带来一些问题，因此除非迫不得已，不建议这么做。

如果你使用的是wifi网络，并且时间没有同步，你可以把 maxdelay 的值调的大一些。

4. 隔离网络问题

如果是隔离网络，也就是你的机器人/服务器和任何外部设备都没有网络连接，系统时间只能通过一个参考始终获取。

请参考这里：

https://chrony.tuxfamily.org/manual.html#Isolated-networks