VS2012编译PCL1.70的过程

以防博主删除文档，重新copy一遍...

关于个人的几个注意事项：

对于boost，可以使用vc100的库，来编译VC110的代码；

对于确实的包含，一个一个添加，要耐心等待！！！

原文链接：http://blog.csdn.net/silangquan/article/details/953308

PCL简介

PCL是Point Cloud Library的缩写，是一个用于处理二维图像，三维深度图像和三维点云的C++库。该库是完全开源的，可免费用于商业和学术研究。

官方网站：http://pointclouds.org/

PCL的用途：

下面对最新版的PCL库进行 编译。

环境：windows7 32bit

VS2010

cmake2.8

TortoiseSVN 1.8

1.安装第三方依赖库

官网上已经给出了一些安装包。下载地址：http://pointclouds.org/downloads/windows.html

记住下好对应系统的安装包。

Eigen无法正常下载，需要去官网下载：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

我下载的实3.1.3的版本，下载zip包，直接解压到C:\Program Files\，把文件夹名字改成eigen。

其他的三方库直接双击安装就可以了。

2.用cmake构建项目

创建

C:\Program Files\PCL

C:\Program Files\PCL\trunk

然后用TortoiseSVN把pcl的源码down下来，svn地址是： http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk

打开cmake，开始构建。

将trunk文件夹下的CMakeLists.txt托到cmake里，先Configure，选择Visual Studio 10，然后Generate。

正常的话应该是这样：

有问题的话根据报错信息进行修改，大部分是第三方依赖库没有装好。

双击PCL.sln导入工程到VS2010,编译,发现全是error - -

boost库很多东西都没找到.

在网上搜了很久,发现问题是CMakeLists没写好.1.50版本的Boost库没办法识别.

最快的解决方法：卸载BOOST1.50，去http://ftp.jaist.ac.jp/pub//sourceforge/p/po/pointclouds/dependencies/ 下载Boost-1.49.0-vs2010-x86.exe安装后重复上面的步骤，生成的项目就正确了。

Build一下ALL_BUILD, 然后去打个盹,回来发现报错:

Error 18326 error C2664: 'std::_Tree_const_iterator<_Mytree>::_Tree_const_iterator(const std::_Tree_const_iterator<_Mytree> &)' : cannot convert parameter 1 from 'std::_Tree_const_iterator<_Mytree>' to 'const std::_Tree_const_iterator<_Mytree>
&' D:\VS2010\VC\include\utility 163

坑爹 的~

继续搜索解决方法....

修改一个位置: trunk/recognition/src/ransac_based/obj_rec_ransac.cpp

540: pair<set<ordered_int_pair>::iterator, bool> res = ordered_hypotheses_ids.insert (id_pair);

->540: pair<set<ordered_int_pair, bool(*)(const ordered_int_pair&, const ordered_int_pair&)>::iterator, bool> res = ordered_hypotheses_ids.insert (id_pair);

再次重新cmake->导入工程->build ALL_Build

注意debug和realse版本都要编译一遍,而且要全部编译通过.

然后再把INSALL编译一下,debug和realse版本都要编译一遍.

完全编译完成之后,C:\Program Files\PCL\lib中就有生成了编译好的lib库了 .

当然还可以自己去编译 一下它给的一些test,不过需要自己编译GTest库.

这样,PCL就 算编译好了.

如何在Windows环境中搭建PCL—Point
Cloud Library开发环境

原文链接：http://shitou7630.blog.163.com/blog/static/3269953620126176843621/

如何快速构建PCL应用程序

使用CMake

1. 编写PCL代码 包含PCL的头文件，使用PCL的函数和数据结构构建简易的界面实现可示化。
2. 运行CMake_GUI

直接使用Configure与Generate工具，你可以在界面上找到相应的按钮。

1. 行Visual Studio 调试程序

在使用CMake编译完成之后就生成了一个 Visual
Studio 2010解决方案当中有三个项目，其中两个是辅助工程。

1. 注意事项

使用Visual Studio

1. 路径构建
2. 库文件查找
3. 调试运行
4. 改正错误

库文件与动态库的配置

1. 活页夹
2. Windows寻址方式

代码剖析

PCL_Write

头文件包含：iostream，pcd_io.h，point_type.h
数据类型： pcl父类，PointCloud模板类，PointXYZRGB点数据类。。。。细节处理：

1. 初始化点云结构

pcl::PointCloud cloud;
按照对应的数据要求填充cloud数据，像width，height，is_dense（是否稠密），通过resize函数应用相应的参数对数据进行更新。

cloud是一个PointCloud数据模板，可以通过更新其x，y，z，rgb属性来更新殿云数据

1. 数据文件输出

最后用户通过pcl的io接口中的savePCDFileASCII将数据以ASCII码的形式存储在pcd文件中

cloud_Viewer

这是一个查看有PCL_writer保存的pcd数据的Console程序从头文件中我们就可以看到许多都包含了可视化的元素，如visualization/cloud_viwer.h,pcl/io/io.h,pcl/io/pcd_io.h

pcl::visualization::PCLVisualizer
pcl::PointCloud::Ptr
pcl::io::loadPCDFile(string name, PointXYZRGB *cloud)
pcl::visualization::CloudViewer
showCloud(PointXYZRGB *cloud)方法
runOnVisualizationThread( void function() )