第三课3、ROS的launch文件

1、launch

参数说明：

pkg为节点的功能包，type为需要运行的那个节点，name为节点的名字，后面的参数可选

举个例子：

在工作空间中新建一个包：

然后再回到工作空间中去编译：

再在包目录下创建一个launch文件：

把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key

rosparam操作yaml文件参数，param只能操作一个参数。

下面创建一个文件yaml：

命名为color.yaml文件，

在里面输入

background_r:0

background_g:0

background_b:0

然后再对launch文件进行编辑：

<param>，如

再在launch文件中添加

运行：

当然也可以写到node里面去

运行结果

如下：

再写一个teleop.launch文件

运行成功！

remap将一个参数名映射为另一个参数名

<arg>参数举例：

运行

如果取一个常量值