基于TSN 802.1AS协议的时间同步分析(7种延时,1次厘清)
前言
往期的时间同步——802.1AS协议介绍一文向大家介绍了802.1AS协议的基本内容,基于时间同步协议就能实现主节点与各从节点的时间同步,但是如何评价时间同步的优劣呢?这就需要我们通过一些时间同步的参数进行分析。
本文将借助TSN Systems公司的专业TSN网络分析及测量工具TSN Box以及TSN Tools,(其中TSN Box是网络的硬件接口,作为TAP(Test Access Point)时,能够监测单条链路的报文;TSN Tools是对TSN网络通讯数据进行分析和可视化的软件工具。),从时间同步分析的角度,介绍常用的时间同步参数以及在TSN Tools软件中对应的分析器工具。
时间同步机制
在介绍具体的时间同步参数之前,先来回顾一下802.1AS中保证时间同步的两个机制:Sync 以及Pdelay机制。前者使得从节点接收到全局主节点时钟,后者使得每个节点能计算出相邻链路的延迟,二者结合起来实现时间同步。
1. Sync
全局主节点周期性地发Sync报文,并且在随后的Follow Up报文中附带上之前Sync报文发送的精确时间戳;所有从节点记录下接收到Sync报文的精确时间戳(基于本地时钟),再结合之后的Follow-Up报文中包含的精确时间戳(基于全局主节点时钟),结合下面介绍的路径延时,就能计算出本地时钟相对于全局主节点时钟的偏移。
2. Pdelay
Pdelay机制分为发起端和接收端,任意一个节点都可以是发起端或接收端,也就是说,全局主节点可以是接收端,从节点也可以是发起端。
Pdelay发起端发送Pdelay_Req报文,发起端同时记录下发送的精确时间戳t1;而Pdelay接收端收到Pdelay_Req报文后,记录下接收的精确时间戳t2;然后Pdelay接收端发送Pdelay_Resp报文,其中包含t2这一信息,同时记录下发送的精确时间戳t3;随随后Pdelay接收端再发送包含t3时间信息的Pdelay_Resp_Follow_Up报文,这样发起端获得t1、t2、t3和t4四个时间戳信息,就能计算出发起端至接收端的平均链路延时。
TSN Box与TSN Tools时间同步分析器
TSN Box是网络硬件接口,作为TAP设备时串联进单一链路中,监测双向的通信。需要说明的是配置为TAP的TSN Box向上位机的TSN Tools提供测量数据时,会引入大约1.5μs ±10 ns的延时,详见罗德与施瓦茨公司和TSN Systems公司为车载以太网提供纳秒级精度测量一文。TAP的基本拓扑如下图所示:
TSN Tools是网络分析、可视化的软件,可以将TSN Box捕捉到的报文经过筛选、分析,输出直观的图表,比如将全局主节点周期发送的报文绘制在同一时间线里:
而TSN Tools强大的分析功能来源于分析器模块,比如其内置的802.1AS分析器 ,下面就逐一介绍这些分析器的功能:
1. Sync-Follow_Up Delay
图 Sync-Follow_Up
Sync-Follow_Up Delay表示,在一次Sync报文授时过程中,TSN Box接收到的Sync、Follow_Up报文的时间差,即t4-t2 ,此参数用来反映实际Sync-Follow_Up时间间隔的稳定性。
下图是TSN Tools使用Sync-Follow_Up Delay分析器的效果:
可以看到Sync-Follow_Up Delay基本稳定在10ms,少量波动在-250μs~+750μs范围。
2. Inter-Sync Arrival Delay
Inter-Sync Arrival Delay表示TSN Box接收到相邻两个Sync报文的时间间隔,即t6-t2 ,此参数反映Sync发送周期的稳定性。
下图是TSN Tools使用Inter-Sync Arrival Delay分析器的效果:
可以看到Inter-Sync Arrival Delay在131ms±333μs范围波动,个别波动点在130ms左右。
3. Slave Clock Wander
Slave Clock Wander表示Slave时基相对于Master时基的偏移。
这需要TSN Box和Slave节点均与Master同步;Slave节点发送Reverse-Sync,并且记录发送时间戳t1’,在TSN Box接收到Reverse-Sync记录接收时间戳t2’,由于Tap Delay足够小,且TSN Box已经与Master节点同步,所以t2‘可以认为是Master时基的时间戳’;随后Slave节点发出Reverse-Follow_Up,其中会包含t1’信息,然后Slave节点再次发送一对Reverse-Sync、Follow_Up,此时在TSN Box就有t1’、t2’、t5’、t6’四个时间戳,其中t1’、t5’是Slave时基下的时间戳,t2’、t6’是Master时基下的时间戳,两种时基下的时间差与Master时基之比就表示Slave时基相对于Master时钟的偏差,由于这个偏差通常比较小,所以在TSN Tools中以每秒偏差多少纳秒的形式显示:
可以看到Slave Clock Wander在±100ns范围波动。
4. Sync Delay
Sync Delay表示TSN Box接收到Sync报文的时间戳与Follow Up报文中包含的Sync发送时间戳之差,这里假定Master与TSN Box之间的物理连接线束长度很小,此时引入的链路延时大约是纳秒级,则Sync Delay能够反映Master节点记录发送时间戳的能力。
可以看到Sync Delay大约在840±40ns范围:
5.Propagation Delay
图 Pdelay
Propagation Delay即Pdelay也就是单一链路延迟,仅考虑单向时为从发起端到接收端的时延,考虑双向时为双向时延的平均值。
可以看到Propagation Delay大约在2825ns±25ns范围。
6. Peer Delay Round Trip
Peer Delay Round Trip表示计算从PdelayRequest发出到接收到PdelayResponseFollowUp的时间差,即t6-t1 :
7. Forwarding Delay
Forwarding Delay指的是报文经过单个或多级交换设备转发产生的时延,需要从TSN Box的一端接收从Master发出的报文,另一端接收经过转发的报文,TSN Box比对两端相同报文的接收时间戳,从而计算出转发的时间。
结语
本文通过介绍TSN Tools中各个802.1AS分析器的功能及使用方法,展示了TSN Box结合TSN Tools所提供的强大的时间同步分析能力。TSN Box结合TSN Tools是应对复杂的、具有时间敏感特性的车载以太网的有效解决方案。
北汇信息作为TSN Systems公司在中国的独家合作伙伴,借助TSN Systems公司专业的TSN网络设备及分析软件,能够为下一代E/E架构中时间敏感网络提供系统级测试解决方案,包括系统设计测试、系统性能测试以及系统鲁棒性测试等。此外还提供TSN技术Workshop,其中对TSN协议族内各个子协议的解读、行业现状及趋势分析、根据应用场景提出TSN网络架构解决方案等内容,将有效地帮助客户迎接下一代E/E架构中时间敏感网络带来的挑战。
图源自TSN Box手册及TSN Tools软件。
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