ROS_Kinetic_x 基於ROS和Gazebo的RoboCup中型組仿真系統(多機器人協作)
國防科學技術大學發布了RoboCup中型組仿真平臺,基於ROS和Gazebo設計。
該平臺可以用於多機器人協作研究。參考資料如下:
Github :1 https://github.com/nubot-nudt
2 https://github.com/nubot-nudt/single_nubot_gazebo
3 https://github.com/nubot-nudt/simatch
在Github上,給出了非常詳細的安裝和使用說明。其中,coach4sim是Gazebo仿真的Coach,gazebo_visual是基於ROS和Gazebo的RoboCup中型組仿真系統,nubot_ws是國防科大NuBot代碼。
single_nubot_gazebo是Gazebo下單個機器人基本運動控制仿真;
simatch是2016年中國機器人大賽第一屆中型組仿真比賽程序。
1 single_nubot_gazebo
文檔中對於indigo和jade版本安裝和使用,介紹詳細,並沒有測試kinetic版本。
這裏測試了該功能包在kinetic下的安裝和使用。
kinetic默認安裝gazebo7:
$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-*
然後,到相應文件夾下進行編譯:
$ catkin_make
機器人控球並射門測試:
~/catkin_ws/src/single_nubot_gazebo$ roslaunch nubot_gazebo sdf_nubot.launch
鍵盤控制機器人:
$ rosrun nubot_gazebo nubot_teleop_keyboard
2 simatch
詳細資料請參考官方文檔,這裏只給出在kinetic下使用的注意事項。
QT配置,如下:
set(CMAKE_PREFIX_PATH ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/relaybot/Qt5/5.6/gcc_64/lib/cmake/Qt5Widgets/")
依據安裝目錄進行配置。
$ sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
編譯完成後,就可以運行了,具體參考文檔。
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