國防科學技術大學發布了RoboCup中型組仿真平臺,基於ROSGazebo設計。

該平臺可以用於多機器人協作研究。參考資料如下:

ROS新聞:1    http://www.ros.org/news/2016/09/a-simulation-system-based-on-ros-and-gazebo-for-multi-robot-cooperation-research.html

Github   :1    https://github.com/nubot-nudt

2    https://github.com/nubot-nudt/single_nubot_gazebo

3    https://github.com/nubot-nudt/simatch

在Github上,給出了非常詳細的安裝和使用說明。其中,coach4sim是Gazebo仿真的Coach,gazebo_visual是基於ROS和Gazebo的RoboCup中型組仿真系統,nubot_ws是國防科大NuBot代碼。

single_nubot_gazebo是Gazebo下單個機器人基本運動控制仿真;

simatch是2016年中國機器人大賽第一屆中型組仿真比賽程序。

1    single_nubot_gazebo

文檔中對於indigo和jade版本安裝和使用,介紹詳細,並沒有測試kinetic版本。

這裏測試了該功能包在kinetic下的安裝和使用。

kinetic默認安裝gazebo7:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-*

然後,到相應文件夾下進行編譯:

$ catkin_make

機器人控球並射門測試:

~/catkin_ws/src/single_nubot_gazebo$ roslaunch nubot_gazebo sdf_nubot.launch 

鍵盤控制機器人:

$ rosrun nubot_gazebo nubot_teleop_keyboard

2    simatch

詳細資料請參考官方文檔,這裏只給出在kinetic下使用的注意事項。

QT配置,如下:

set(CMAKE_PREFIX_PATH  ${CMAKE_PREFIX_PATH} "/home/relaybot/Qt5/5.6/gcc_64/lib/cmake/Qt5Widgets/")

依據安裝目錄進行配置。

$ sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

編譯完成後,就可以運行了,具體參考文檔。

ROS_Kinetic_x 基於ROS和Gazebo的RoboCup中型組仿真系統(多機器人協作)的更多相关文章

  1. Gazebo機器人仿真學習探索筆記(三)機器人模型

    gazebo_models:https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models 模型庫下載,可以參考如下命令: ~/Rob_Soft/Gazebo7$ hg clone ...

  2. Gazebo機器人仿真學習探索筆記(二)基本使用說明

    在完成Gazebo7安裝後,需要熟悉Gazebo,方便之後使用. 部分源代碼可以參考:https://bitbucket.org/osrf/gazebo/src/ 如果還沒有安裝請參考之前內容完成安裝 ...

  3. Gazebo機器人仿真學習探索筆記(七)连接ROS

    中文稍后补充,先上官方原版教程.ROS Kinetic 搭配 Gazebo 7 附件----官方教程 Tutorial: ROS integration overview As of Gazebo 1 ...

  4. ROS常用三維機器人仿真工具Gazebo教程匯總

    參考網址: 1. http://gazebosim.org/tutorials 2. http://gazebosim.org/tutorials/browse Gazebo Tutorials Ga ...

  5. Gazebo機器人仿真學習探索筆記(一)安裝與使用

    Gazebo提供了多平臺的安裝和使用支持,大部分主流的linux,Mac以及Windows,這裏結合ROS以Ubuntu爲例進行介紹. 首先是參考資料:http://gazebosim.org/tut ...

  6. ROS_Kinetic_x 目前已更新的常用機器人資料 rosbridge agvs pioneer_teleop nao TurtleBot

    Running Rosbridge Description: This tutorial shows you how to launch a rosbridge server and talk to ...

  7. Gazebo機器人仿真學習探索筆記(六)工具和实用程序

    Gazebo附带了许多工具和实用程序. 这些教程说明了这些可用的工具,以及如何使用它们. 主要有: 1 记录和播放 2 日志过滤 3 应用力/扭矩 4 HDF5数据集 官网介绍通俗具体,非常容易,请参 ...

  8. Gazebo機器人仿真學習探索筆記(五)環境模型

    環境模型構建可以通過向其中添加模型實現,待之後補充,比較有趣的是建築物模型, 可以編輯多層樓層和房間,加入樓梯,窗戶和牆壁等,具體可以參考附錄,等有空再補充. 起伏地形環境構建可以參考之前內容:在Ga ...

  9. Gazebo機器人仿真學習探索筆記(四)模型編輯

    模型編輯主要是自定義編輯物體模型構建環境,也可以將多種模型組合爲新模型等,支持外部模型導入, 需要注意的導入模型格式有相應要求,否在無法導入成功, COLLADA (dae), STereoLitho ...

随机推荐

  1. hdu 4609 (FFT求解三角形)

    Problem Description King OMeGa catched three men who had been streaking in the street. Looking as id ...

  2. getopt_long函数使用【转】

    转自:https://blog.csdn.net/cashey1991/article/details/7942809 平时在写程序时常常需要对命令行参数进行处理,当命令行参数个数较多时,如果按照顺序 ...

  3. java 实现WebService

    1.xml    2.    wsdl: webservice description language web服务描述语言        通过xml格式说明调用的地址方法如何调用,可以看错webse ...

  4. 笔记8 AOP练习2

    场景描述: 一张唱片有好多磁道,假设每个磁道只有一首歌,现在需要记录每首歌的播放次数,然后输出. 主要业务:歌曲播放 辅助功能:记录播放次数(切面) 1.创建唱片接口,CompactDiscs.jav ...

  5. java1.8十大新特性详解

    "Java is still not dead-and people are starting to figure that out." 本教程将用带注释的简单代码来描述新特性,你 ...

  6. Python小代码_14_交换 2 个变量的 3 种方式

    a = 4 b = 5 #第一种 c = a a = b b = c print(a, b) #输出结果 #5 4 #第二种 a = a + b b = a - b a = a - b print(a ...

  7. jsp&servlet——session监听

    session监听,需要实现HttpSessionAttributeListener接口 attributeAdded:监听添加session attributeRemoved:监听删除session ...

  8. 在OpenCV3.1.0中使用SIFT,SURF算法

    写在前边: 1.我使用的是python2.7 + OpenCV3.1.0 2.OpenCV3.0.0+的文档有很大问题,很多文档写的还是OpenCV2.0+, OpenCV3.0+根本用不了,其中有一 ...

  9. Python中求1到20平方的两种方法

    #1.使用列表推导式 >>> [x**2 for x in range(1,21)] [1, 4, 9, 16, 25, 36, 49, 64, 81, 100, 121, 144, ...

  10. python笔记十五(面向对象及其特性)

    一.面向对象: class(类):一类拥有共同属性对象的抽象:定义了这些对象的属性和方法object(对象):是一个类实例化后的实例,类必须经过实例化才可以在程序中调用: 由于之前学习过java,对类 ...