调试SVO_edgelet

　　感谢白巧克力亦唯心提供的SVO_edgelet代码，作者博客：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/61682150

　　程序地址：

　　https://github.com/HeYijia/svo_edgelet

　　此文主要记录调试作者代码出现的一些小问题，供大家参考。

　　配置环境：

　　1、使用的是ubuntu14.04系统

　　最好不要使用虚拟机，我使用虚拟机去调试，最后可以生成可执行的二进制文件，但是程序运行不了，显示段错误，最后改用ubuntu14.04系统上可以成功运行代码。

　　2、按照网站作者提示的步骤按照相应的依赖项，另外作者增加了可视化功能，要自己去安装pangolin，下面是pangolin的github地址和参考的安装步骤

　　https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
　　https://www.cnblogs.com/liufuqiang/p/5618335.html

　　3、编译过程中可能会提示se3、 libSophus.so之类的错误，但是Sophus安装显示成功，原因可能是程序找不到sophus的源文件

　解决方法：在文件的CmakeLists.txt文件中加入下面的语句

　　find_package(Sophus REQUIRED)
　　include_directories(${Sophus_INCLUDE_DIRS})
　　set(Sophus_LIBRARIES libSophus.so)

然后在下面找到# Create svo library，在里面加入下面语句

　　# Create svo library
　　ADD_LIBRARY(svo SHARED ${SOURCEFILES})
　　TARGET_LINK_LIBRARIES(svo  ${LINK_LIBS}   ${Pangolin_LIBRARIES} ${Sophus_LIBRARIES} )

　　4、成功编译通过后但是程序运行不了，你的数据集文件路径没有修改

　　修改路径主要修改test文件夹的三个文件，打开进去修改成你自己的数据集文件目录,下面附带数据集的下载链接

　　http://www.sohu.com/a/219232053_715754

　　作者test_pipel_euroc.cpp使用的是EuRoC的MH_01_easy系列的数据集，其他的也可以下载来试下，不过要相应改下相机的参数；test_pipeline.cpp使用的是TUM的数据集freiburg2_desk。