checkPathValidity 检查所有agent的corridor的m_path是否有效

在checkPathValidity（检查所有agent的corridor的m_path是否有效）

如果是无效的要进行重新设置并且设置replan

首先获得第一个polygon，m_path[0]

这里，因为addagent的时候，ag->corridor.reset(ref, nearest);

m_path[0] = ref;

所以就算是没有设定目标，const int npath = ag->corridor.getPathCount();也是1

然后根据FirstPoly的polyref进行检查，isValidPolyRef

检查的条件是，可以获得poly和tile，并且passfilter

如果不是有效的则：

通过findNearestPoly-> queryPolygons找到最近的poly

用其返回的距离poly的最近点覆盖agentPos

如果没有找到NearestPoly，设置agent的state 为 DT_CROWDAGENT_STATE_INVALID

然后ag->corridor.fixPathStart主要是给corridor的m_path[0]设置成找到的这个点

把当前agent的ag->npos设置成我们计算出来的最近点

因为初始点是被设置过了，所以要replan = true;

同样的，对目标点进行isValidPolyRef检查

如果是无效的，用上面的方法，找到一个有效的来

设置到ag->targetPos

如果最终还是找不到targetRef

ag->targetState = DT_CROWDAGENT_TARGET_NONE

然后检查ag->corridor.isValid，其实就是检查这个corridor里面的m_path的所有poly是不是isValidPolyRef，如果有invalid的，则replan = true;

最后 如果需要replan :r

equestMoveTargetReplan 就是设置agent的targetRef, targetPos,以及state设置成DT_CROWDAGENT_TARGET_REQUESTING

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dtNavMeshQuery::queryPolygons(const float* center, const float* halfExtents,

const dtQueryFilter* filter, dtPolyQuery* query):

计算center为中心halfExtents为半径的包围盒所触及的tiles

在所有触及到的tiles中执行queryPolygonsInTile

这个函数的用途就是为了对所有多边形执行process，进而找到最近的poly

如果找到了，我们就覆盖nearestPt

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queryPolygonsInTile(const dtMeshTile* tile, const float* qmin, const float* qmax,

const dtQueryFilter* filter, dtPolyQuery* query):

如果使用了bvtree:

{

float minx = dtClamp(qmin[0], tbmin[0], tbmax[0]) - tbmin[0];……

把center为中心halfExtents为半径的包围盒转换为这个相对于这个tile原点的相对位置

Bmax确保比bmin大1

接下来遍历bvtree，从数组中的第一个node开始，计算是否覆盖，

node->i如果大于零说明是叶子，表示其在本tile中的poly序号，否则就表示跨过多少个找其右边的儿子

接下来：

1 如果是叶子并且相交了并且通过了passfilter,记录下来这个node,这个node是一个polygon

如果记录的总数已经到达了batchSize的上限了则process,主要就是找到最近的点和最近的多边形，batchSize是一个批次的量，也就是说是按照批次进行处理的。

2 如果是叶子但是没有相交或者不是叶子但是相交了，那就node++,走下一个树根或者走当前树根的第一个节点

3 如果既不是叶子也没有相交，那就可以跨过去当前这个树根了，直接跨过-node->i个节点。

}

如果没有使用bvtree:

For(这个tile里面的所有polygon)

{

不可以是offmeshconnection并且必须passFilter

求出多边形的AABB

然后跟使用bvtree的情况下一样找到最近的点和最近的多边形

}

最后把没有满一个批次的，调用process进行处理。

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dtFindNearestPolyQuery :: process(const dtMeshTile* tile, dtPoly** polys, dtPolyRef* refs, int count)：

For（每一个poly）

{

计算m_center跟这个poly的最近点，dtNavMeshQuery::closestPointOnPoly(dtPolyRef ref, const float* pos, float* closest, bool* posOverPoly):

通过dtDistancePtPolyEdgesSqr(pos, verts, nv, edged, edget)计算出，pos对于每条边的最近距离，并且存在edged里面，函数返回值表示点是否在多边形内部。

找到距离最小的那条边的两个顶点va,vb

dtVlerp(closest, va, vb, edget[imin]); 根据edget对va,vb进行插值，求得多边形上距离pos最近的点closest

edget里面存的是 http://blog.sina.com.cn/s/blog_5d5c80840101bnhw.html 这里面的r

因为且

所以可以用r来作插值计算closest的坐标。

posOverPoly记录是否在多边形内

接下来计算m_nearestDistanceSqr，存的是点与这些多边形的最短的直线距离。

有一个情况除外，就是在posOverPoly的情况下，计算的是y轴的距离，如果比walkableClimb小的话，直接就选它了，否则就是记录高度距离的平方存在nearestDistanceSqr

然后找到距离最小的点，存在nearestDistanceSqr

}