S32Kxxx bootloader之UDS bootloader

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　　两周前完成了基于UDS on CAN 的bootloader, 这两周一直在测试，已经通过了功能测试和压力测试，接下来还要做鲁棒性测试，感觉实在是太累了。最近两个多月的空闲时间都花在这个UDS bootloader 上面了。我其实一直不想接UDS bootloader的活，UDS bootloader 都是使用在汽车ECU上面，需求复杂，稳定性可靠性要求高，测试也要求多。诊断规格书，应用程序升级规格书，测试规格书，光这些需求文档就一大堆。所以我一直不原意接UDS bootloader的活。但是这次由于客户的项目交期比较紧，客户的软件工程师都在忙着开发应用程序，没有人来做bootloader。 客户找了我几次，并且承诺给我的开发费用也涨了好几次，最后我才答应了。好在没有辜负客户的信任，在交付时间节点前完成了开发，平且通过了最难的压力测试。

此UDS bootloader 是基于NXP S32K116的CAN 总线接口bootloader. 软件架构如下图：

UDS bootloader 是放置在S32K116 pflash 的顶端，memory map 如图：

　　ECU 上电后运行进入bootloader程序，判断是否有更新请求，没有更新请求且应用程序有效则跳转到应用程序，有更新请求或应用程序无效则停留在bootloader, 上电流程如下图：

　　UDS Bootloader 升级应用程序的整个流程主要使用了ISO 14229-1 标准中定义的以下UDS Services:

上位机是我用C#，VS2013开发的zFlash，UI如下图：

CAN 工具是使用我自己开发的Z-Box CAN, 我修改了博世的开源软件Busmaster的最新版本，让其可以识别我的Z-Box CAN并能够和Z-Box CAN建立连接，这样我的Z-Box CAN 能够使用Busmaster 所有的功能。解决了国内CAN 工具没有强大的电脑端软件的这个痛点。Z-Box CAN是一个非常漂亮CAN 盒子，见图：

　　Z-Flash 和 UDS bootloader 是用Z-Box CAN 升级应用程序的视频见链接：