FreeRTOS列表和列表项

FreeRTOS中的列表和列表项类似于数据结构中的链表和节点；

相关的文件是list.c和list.h两个文件；

List_t列表结构体

具体定义如下：

/*

 * Definition of the type of queue used by the scheduler.

 */

typedef struct xLIST

{

	listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE

	volatile UBaseType_t uxNumberOfItems;

	ListItem_t * configLIST_VOLATILE pxIndex;

	MiniListItem_t xListEnd;

	listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE

} List_t;

在上述结构体中：

listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE和listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE两个成员，是用来检查列表完整性的，如果使用需要将宏configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES设置为1，之后会将这两个成员分别用xListIntegrityValue1和xListIntegrityValue2替换，并且在初始化函数vListInitialise()中给这两个成员变量设置一个特殊的值，一般默认不使用；
uxNumberOfItems是一个unsigned long类型的变量，用于记录列表中列表项的个数；
pxIndex用来记录当前列表项索引值，用于遍历列表；
xListEnd列表中最后一个列表项，用来表示列表结尾，该变量的类型是一个Mini列表项类型；

xLIST_ITEM列表项结构体

struct xLIST_ITEM

{

	listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE

	configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;

	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext;

	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious;

	void * pvOwner;

	struct xLIST * configLIST_VOLATILE pxContainer;

	listSECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE

};

typedef struct xLIST_ITEM ListItem_t;

在上述结构体中：

第一个成员和最后一个成员，用来检查列表项完整性的，与列表结构体中的作用类似；
xItemValue为列表项值；
pxNext指向下一个列表项和pxPrevious配合实现类似双向链表的功能；
pvOwner记录该列表项的拥有者，通常是任务块；
pxContainer记录此列表项归哪个列表；

xMINI_LIST_ITEM迷你列表项结构体

struct xMINI_LIST_ITEM

{

	listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE

	configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;

	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext;

	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious;

};

typedef struct xMINI_LIST_ITEM MiniListItem_t;

迷你列表项和列表项结构体区别就是少了几个成员变量，之所以如此定义是因为有些情况下不需要列表项中的部分变量；

列表的初始化

列表是通过vListInitialise()函数初始化的，源码定义如下：

void vListInitialise( List_t * const pxList )

{

	pxList->pxIndex = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );

	pxList->xListEnd.xItemValue = portMAX_DELAY;

	pxList->xListEnd.pxNext = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );

	pxList->xListEnd.pxPrevious = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );

	pxList->uxNumberOfItems = ( UBaseType_t ) 0U;

	listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_1_VALUE( pxList );

	listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_2_VALUE( pxList );

}

对于listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_1_VALUE和listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_2_VALUE两项默认不使用，所以整个列表初始化之后的示意图如下：

由于目前还没有列表项所以uxNumberOfItems变量初始化为0；
pxIndex指向列表结构体xLIST中内嵌的xListEnd迷你列表项；
列表项xListEnd中成员变量xItemValue初始化为portMAX_DELAY，portMAX_DELAY是一个宏，定义在portmacro.h文件中，根据使用的MCU不同，对应的值也不同，定义如下：
```
#if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )

	#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffff

#else

	#define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffUL

#endif
```
pxNext和pxPrevious都指向自身，也就是xListEnd；

列表项的初始化

void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem )

{

	/* Make sure the list item is not recorded as being on a list. */

	pxItem->pxContainer = NULL;

	/* Write known values into the list item if

	configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES is set to 1. */

	listSET_FIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem );

	listSET_SECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem );

}

主要是将成员变量pxContainer指向NULL；

列表插入操作

列表插入函数有两个，分别是vListInsertEnd()和vListInsert()函数；

vListInsertEnd()函数是往列表的末尾添加列表项的，列表中的xListEnd成员变量表示末尾，那么该函数插入一个列表项是不是就是插入到xListEnd的前面或者后面？这个不一定；

所谓的末尾要根据列表的成员变量pxIndex来确定的；

pxIndex成员变量是用来遍历列表的，它所指向的列表项就是要遍历的开始列表项，也就是列表的头部，由于是个环形列表，所以新的列表项就应该插入到pxIndex所指向的列表项的前面，这才是真正意义上的尾部；

vListInsert()函数是向列表中插入一个列表项，插入的位置由列表项成员变量xItemValue决定

如果xItemValue的值是portMAX_DELAY，那么就直接将列表项插入到xListEnd的前面；

如果xItemValue的值不等于portMAX_DELAY，那么这个要插入的位置根据xItemValue的值按照升序的方式在列表中一个个找，直到最终确定位置插入列表项；

列表项的删除

列表项的删除是由函数uxListRemove()实现的，整个过程的操作如下：

从传入的要删除的列表项中读取成员变量pxContainer得到该列表项处于哪个列表中；
断开该列表项的前后“连接”，即删除；
如果列表的pxIndex正好指向要删除的列表项，那么在删除列表项以后重新给pxIndex找个新的指向，这个新的指向就是被删除列表项的前一个列表项；
将被删除的列表项的成员变量pxContainer指向NULL；
返回新列表当前的列表项数目；

列表的遍历

FreeRTOS提供了一个函数来完成列表的遍历，就是listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY()，这个函数本质上是一个宏，没调用一次这个函数列表的pxIndex变量就会指向下一个列表项，并且通过pxTCB传出这个列表项的pvOwner变量值；

此函数用于从多个同优先级的就绪任务中查找下一个要运行的任务；