ROS学习笔记1-引言

该学习笔记参考ROS官方wiki的内容，见：http://wiki.ros.org/ROS/Introduction

1. 什么是ROS
   ROS的全称是Robot Operating System，即机器人操作系统，他能提供类似操作系统的一些功能：硬件抽象、底层设备控制、通用功能的实现、进程间消息传递和包管理等。
   同时提供了工具来获取、编译、编写并在不同计算机上运行代码。ROS不同于通用的操作系统Windows或Linux这些，他更像一个通用的机器人软件框架。
   ROS在运行时通过进程间的对等（Peer2Peer）网络通信使节点之间进行松耦合，ROS支持多种不同调用方式，包括基于服务（Service）的RPC方式通信（远程过程调用）、通过主题（Topic）进行异步数据流通信以及通过参数服务器（Parameter Server）进行数据存储，ROS不是一个实时框架，但是可以和实时代码进行集成。
2. ROS的目标
   ROS的主要目标是为了代码共享和协作，本质是方便独立开发和代码重用。目标详述如下：
   • 轻薄(Thin)：不会对main()函数进行封装，这样可以使ROS中使用的代码便于集成到其它软件框架中。
   • 不可知（agnostic）ROS库：合适的开发方式是使用干净的接口编写功能代码作为ROS库。
   • 语言无关：ROS框架可以在任何现代语言中实现，已经在Python，C++和LISP中实现，也有在Java和Lua中写的实验库。
   • 易于测试：ROS有内建的测试框架rostest便于进行测试。
   • 不同尺度：ROS也适合与大规模的实时系统和进程的开发。
3. 操作系统
   ROS当前只支持基于Unix的操作系统，例如Linux和Mac OS，以后也有可能移植到Windows，但是现在还没有做这部分工作。