基于bes2300 的六轴传感器mpu6050调试总结

需求

 在医疗健康领域，有很多场景需要分析佩戴者的姿势和动作。mpu6050多轴传感器是一个不二的选择。假如想把功耗做的低一些，放在耳机里，bes2300芯片配合mpu6050是一个不错的选择。遗憾的是，这些驱动原厂并没有提供，想使用的话，就需要自己移植和写代码了。

代码解析

 这里面的代码分成两个部分，一个是mpu6050的驱动，这部分主要涉及到i2c接口的读写，以及该传感器的寄存器读写。这部分是一个整体，需要把代码移植进去即可。

其次，涉及到i2c的接口部分，该传感器要比纯温度的传感器复杂不少，所以i2c需要配置的地方比较多，一不小心就会搞错。这方面需要深入细致，笔者在这地方踩坑较多。

初始化的代码如下：

　　　　　　

mpu6050_sensor_init();

//reset mpu6050
ret = sensor_write(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x80);

osDelay(100);

//wake up mpu6050
ret = sensor_write(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x00);
MPU_Set_Gyro_Fsr(3);
MPU_Set_Accel_Fsr(0);
MPU_Set_Rate(50);

ret = sensor_write(MPU_INT_EN_REG,0x00); // close all irq
ret = sensor_write(MPU_USER_CTRL_REG,0x00); // i2c master closed
ret = sensor_write(MPU_FIFO_EN_REG,0x00); // close fifo mode
ret = sensor_write(MPU_INTBP_CFG_REG,0x80); //init low en

调试

  根据笔者的调试过程来看，这里面有三个技术难点：

i2c的接口是否正确:
bes2300的I2c的接口比较混乱，很多函数需要自己封装，把接口封装好了，并测试是否ok，这个是比较花费时间的地方。
MPU6050寄存器:
该传感器的寄存器比较多，需要配置的参数也不少，这个地方需要细致的配置。
调试心得:
要找两个传感对比，笔者买了两个传感器，发现一个根本无法工作，硬件作比对，比较容易发现问题。

展望

 该方案集成度高，功耗低，尺寸小等特点，所以很适合做病人的穿戴式设备研究，后面从技术上讲，就是要多加一些传感器进去，能够覆盖不同的场景。博客园虚生版权所有，谢绝抄袭。