使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 SLAM14讲 第一次课后作业

参考：视觉SLAM十四讲（第一章作业）

深蓝上高博的第一讲课后题：

题目：
6 * 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2（3 分，约 1 小时）
请注意本题为附加题。
了解⼀样东西最快的⽅式是⾃⼰上⼿使⽤它，不要担⼼弄坏你的笔记本，⼤部分时候它都是你可靠的
伙伴。这个作业中，我将指导你⽤⾃⼰的笔记本摄像头读取到的图像，来运⾏ ORB-SLAM2，看看它能不
能实际⼯作。你也可以外接⼀个 usb 摄像头，这会让你的⼿更加灵活⼀些（不⽤费⼒端着笔记本到处跑）。
或者，如果你的电脑碰巧没有摄像头/摄像头故障了/你正在⽤虚拟机，那我们也可以在事先录制好的⼀段
视频中运⾏ ORB-SLAM2（见 code/myvideo.mp4，这是我在特蕾西亚草坪散步的时候⽤⼿机拍摄的⼩视
频）。
由于我们还没有讲过任何关于 OpenCV 或者图像⽅⾯的问题，所以本节我给你写好了⼀个 myslam.cpp
⽂件（如果你使⽤录制视频，请⽤ myvideo.cpp）。这个⽂件会打开你⾃带的摄像头（或视频），读取图像，
并交给 ORB-SLAM2 处理。由于你现在已经了解 cmake 原理了，所以我要请你⾃⼰来思考如何将这个⽂
件与 ORB-SLAM2 结合起来。相信我，这件事并不难。 myslam.cpp 和 myvideo.cpp ⽂件见本次作业的
code/⽂件夹下。
下⾯是本题的提⽰：
1. 为了实际运⾏ ORB-SLAM2，你需要安装它的依赖项，并通过它本⾝的编译。它的依赖项见它⾃
⼰的 github 主页，请按照主页上的提⽰安装好 ORB-SLAM2 的依赖项。具体来说，对于 pangolin
（⼀个 GUI 库），你需要下载并安装它，它同样是个 cmake ⼯程，所以我不必谈怎么编译安装的细
节了。对于 opencv 和 eigen3，你可以简单的⽤⼀⾏命令来解决：
1 sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev
libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
其中⼀部分是 g2o 的依赖项，现阶段不⽤太在意它的具体内容。⾄此，你应该可以顺利编译 ORB
SLAM2 了，请给出它编译完成的截图。
2. 注意到， ORB-SLAM2 提供了若⼲数据集中的运⾏⽰例，这可以作为我们运⾏⾃⼰摄像头程序的
参考，因为它们很相似。对于数据集上的⽰例， ORB-SLAM2 会⾸先读取数据集中的图像，再放到
SLAM 中处理。那么对于我们⾃⼰的摄像头，同样可以这样处理。所以最⽅便的⽅案是直接将我
们的程序作为⼀个新的可执⾏程序，加⼊到 ORB-SLAM2 ⼯程中。那么请问，如何将 myslam.cpp
或 myvideo.cpp 加⼊到 ORB-SLAM2 ⼯程中？请给出你的 CMakeLists.txt 修改⽅案。
3. 现在你的程序应该可以编译出结果了。但是我们现在还没有谈相机标定，所以你还没办法标定你的
摄像头。但没有关系，我们也可以⽤⼀个不那么好的标定参数，先来试⼀试效果（所幸 ORB-SLAM2
对标定参数不太敏感）。我为你提供了⼀个 myslam.yaml（myvideo.yaml），这个⽂件是我们假想
的标定参数。现在，⽤这个⽂件让 ORB-SLAM2 运⾏起来，看看 ORB-SLAM2 的实际效果吧。
请给出运⾏截图，并谈谈你在运⾏过程中的体会。
注意，本题只需你能运⾏ ORB-SLAM2 即可，并不是说“成功地运⾏ SLAM”。要顺利运⾏ SLAM 还
需要⼀些经验和技巧，希望你能在动⼿过程中有所体会。作为建议，请尽量在光照充⾜、纹理丰富的场合
下运⾏程序。如果默认参数不合适，你也可以尝试换⼀换参数。

解答：

高博给了的几个文件：slam1code：

链接：https://pan.baidu.com/s/1vHNZWlu7X5ex5LzMSnbtrQ
提取码：34v2

0x01：改写cmakelist

在原有的CMakeLists.txt最后添加：

#gaoxiang demo
add_executable(myvideo Examples/Monocular/myvideo.cpp)
target_link_libraries(myvideo ${PROJECT_NAME})

#gaoxiang demo
add_executable(myslam Examples/Monocular/myslam.cpp)
target_link_libraries(myslam ${PROJECT_NAME})

0x02：将code中的文件都拷贝到 ORB_SLAM2/Examples/Monocular 中

如图 注意需要将Vocabulary也拷贝进去（偷懒没有改cpp）

0x03：编译ORB_SLAM

编译ORB_SLAM的方法

进入ORB_SLAM当前目录，执行命令：
　　　　mkdir build
　　　　cd build
　　　　cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
　　　　make

如图：

0x04使用生成的可执行文件：

执行  ./myvideo  效果：

执行  ./myslam  效果 ：

需要找一个光照好的地方，然后移动摄像头（因为是单目摄像头），才可以出现效果。这里使用的是高博给的yaml文件，暂未自己标定摄像头