source ~/.bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS
上面这个一定要做，否则会出错说找不到路径和包
之后
按照orbslam2的github：：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
编译ros节点：
1.
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

确保原程序可以编译
2.打开一个终端，运行：roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
3.再打开另一个终端，输入：rostopic list查看此时Kinect2发布的topic，我用的是/kinect2/qhd/image_color_rect和/kinect2/qhd/image_depth_rect
4.找到源文件ros_rgbd.cc，按照上面3的topic修改里面的ros订阅的内容
5.重新编译工程
chmod +x build_ros.sh

./build_ros.sh
6.在~/ORB_SLAM2/Examples/ROS$ 目录下，运行rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/user/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/user/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/kinect2_qhd.yaml
即可得到实时在线轨迹。

												


											
KINECT2通过ROS在线跑ORBSLAM2的更多相关文章
	

    
								
  1. Ubuntu与ROS的Docker桌面系统与ROS在线练习课程（在线Linux虚拟机）
		
    ROS在线练习课程正在逐步完善中,目前以ROS官网中文资料制作,可参考: https://www.shiyanlou.com/courses/854  邀请码 U23ERF8H 安装Ubuntu+RO ...
    
		
    2. 
						
  2. 编译ORBSLAM2 build_ros.sh，实现kinect2在ROS环境下运行ORBSLAM2
		
    //編譯ORBSLAM2 build_ros.sh參考:“http://www.cnblogs.com/bigzhao/p/6635770.html”1.source ~/.bashrc出現問題:ct ...
    
		
    3. 
						
  3. ORB-SLAM2 运行 —— ROS + Android 手机摄像头
		
    转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12404730.html 本文要点: ROS 配置安装 解决 sud ...
    
		
    4. 
						
  4. ZED 相机 && ORB-SLAM2安装环境配置与ROS下的调试
		
    注:1. 对某些地方进行了更新(红色标注),以方便进行配置. 2. ZED ROS Wrapper官方github已经更新,根据描述新的Wrapper可能已经不适用与Ros Indigo了,如果大家想 ...
    
		
    5. 
						
  5. Ubuntu安装 Docker CE，VNC访问docker图形界面并安装ROS
		
    从包安装 如果您无法使用Docker的存储库来安装Docker CE,则可以下载.deb适用于您的发行版的 文件并手动安装.每次要升级Docker CE时都需要下载新文件. 安装Docker CE,将 ...
    
		
    6. 
						
  6. ORB-SLAM2初步（源码逻辑分析）
		
    今天主要是梳理一下ORB-SLAM2源码的逻辑关系,GitHub和泡泡机器人上有很好的注释版本(吴博),大神请(轻)板砖. 一.文件 如图所示,Examples里面存放的分别是基于单目.双目.RGBD ...
    
		
    7. 
						
  7. DSO 运行 —— dso_ros + Android 手机摄像头
		
    转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12425855.html 本文要点: dso 配置安装 dso 离线 ...
    
		
    8. 
						
  8. SLAM+语音机器人DIY系列：（三）感知与大脑——5.机器人大脑嵌入式主板性能对比
		
    摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过 ...
    
		
    9. 
						
  9. ubuntu14编译SSF（ethzasl_sensor_fusion ）
		
    参考:http://wiki.ros.org/ethzasl_sensor_fusion 1. cd catkin_ws/src/ 2 git clone git://github.com/ethz- ...
    
		
    10. 
		

	


随机推荐
	

    
									
  1. memcached监控脚本
			
    #!/bin/bash . /etc/init.d/functions |wc -l` -lt ];then action "Memcached Serivce is error." ...
    
			
    2. 
						
  2. java入门了解08
			
    1.集合深入 (一)hashSet实现原理: 当我们添加一个元素,HashSet会计算出其Hash值,再根据hash值在哈希表中找出存储他的位置 有两种情况:a.如果算出的hash值在哈希表中位置没有 ...
    
			
    3. 
						
  3. vue backup
			
    为了解决跨域问题 目前在项目,目录下创建了vue.config.js文件,目前是指向别外的一个端口,之前是记得在express后端进行端口指定的,先备注一下,后期跟进 npm ls | grep ax ...
    
			
    4. 
						
  4. java 获取访问主机的ip地址
			
    Java的api的说法: getHeader public java.lang.String getHeader(java.lang.String name) Return the first val ...
    
			
    5. 
						
  5. Codeforces 402D Upgrading Array：贪心 + 数学
			
    题目链接:http://codeforces.com/problemset/problem/402/D 题意: 给你一个长度为n的数列a[i],又给出了m个“坏质数”b[i]. 定义函数f(s),其中 ...
    
			
    6. 
						
  6. java:Maven构建项目速度太慢的解决办法，以及报错Retrieving archetypes:' has encountered a problem
			
    如果报错信息如下: Retrieving archetypes:' has encountered a problemAn internal error occurred during:"R ...
    
			
    7. 
						
  7. 一个ClientDataset的Delta与XML相互转换
			
    一个ClientDataset的Delta与XML相互转换的文章: 大家都知道TClientDataSet的Delta属性保存数据集的变化,但是Delta是OleVariant类型的属性,这样如果用D ...
    
			
    8. 
						
  8. selenium-查看selenium API
			
    pydoc是Python自带的模块,主要用于从python模块中自动生成文档,这些文档可以基于文本呈现的.也可以生成WEB 页面的,还可以在服务器上以浏览器的方式呈现! 一.pydoc 1.到底什么是 ...
    
			
    9. 
						
  9. How to manage concurrency in Django models
			
    How to manage concurrency in Django models The days of desktop systems serving single users are long ...
    
			
    10. 
						
  10. [转]CSS遮罩——如何在CSS中使用遮罩
			
    特别声明:此篇文章由D姐根据Christian Schaefer的英文文章原名<CSS Masks – How To Use Masking In CSS Now>进行翻译,整个译文带有我 ...
    
			
    11.