KINECT2通过ROS在线跑ORBSLAM2

source ~/.bashrc

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS

上面这个一定要做，否则会出错说找不到路径和包
之后
按照orbslam2的github：：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
编译ros节点：
1.
chmod +x build_ros.sh

./build_ros.sh

确保原程序可以编译

2.打开一个终端，运行：roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
3.再打开另一个终端，输入：rostopic list查看此时Kinect2发布的topic，我用的是/kinect2/qhd/image_color_rect和/kinect2/qhd/image_depth_rect
4.找到源文件ros_rgbd.cc，按照上面3的topic修改里面的ros订阅的内容
5.重新编译工程

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
6.在~/ORB_SLAM2/Examples/ROS$ 目录下，运行rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/user/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/user/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/kinect2_qhd.yaml
即可得到实时在线轨迹。