参考文献： http://rosclub.cn/post-569.html
ROS与Android的窃窃私语

 

1、简介

ROSbridge 顾名思义，是一个ROS当中的中间件，ROS 桥，是用来和 java 语言进行通信的框架。

目前有三种通信方式，UDP、TCP、WebSocket。它通过websocket 以JSON格式的API为非ROS环境提供ROS通信支持，

包括对Topic,Service 的各种操作。这种通信方式相对于 rosjava相比，代码量大大减少，轻量级、跨平台。

 

2、一个例子

Android 端的 cmd_vel 的节点发布,在文件ROSTest里面，此开发环境为 Unity3.0 。

 

ROS里面 订阅 cmd_vel节点。

参考文档：http://www.ncnynl.com/archives/201612/1165.html
ROS与Arduino-ros_arduino_bridge代码解读

 

 

这其中 运行的中间文件位置为：roslaunch /opt/ros/indigo/share/rosbridge_server/launch/rosbridge_websocket.launch

或者：roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

 

 

3、rosBridge安装

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-rosbridge-suite

 

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