最短路径

将地图存成二维数组,通过行列查找;

每一步都查找周围四个方向,或者八方向的所有点,放入开表;

  • 是否边缘
  • 是否障碍
  • 是否已经在确定的路线中

计算每个方向上路径消耗,一般斜着走消耗小,收益大;

开表排序,筛选出最小消耗的点放入闭表,并将该点设置为新的起点,从开表中去除该点;

重复上面操作,直到起点=终点退出;

中间查找八个方向可移动点位时,需要将这些可移动点的父节点设置为起点,这样可通过最后筛选出的点,一层层找出最短路径;

x步内可移动所有点位

将所有方向上可以移动的节点放入开表,同时放入闭表;

遍历闭表,将每个节点周围可移动的节点放入开表,同时放入新表;

清空闭表,新表赋值给闭表(实际代码不这么写);

重复上面操作,可移动几步,就循环几次;

最终返回开表;

代码实现:

public enum ObsType
{
None,
Wall,
Water,
Cliff
} public class AStarNode
{
public ObsType type;
public int x;
public int y;
public float g;
public float h;
public float f;
public AStarNode father;
public AStarNode(int _x,int _y,ObsType _type)
{
type = _type;
x = _x;
y = _y;
}
} [Serializable]
public class GridPos
{
public GridPos(int col, int row)
{
Col = col;
Row = row;
}
public int Col;
public int Row;
} public class AStarMgr
{
//地图的宽高
private int mapRow;
private int mapCol;
//地图相关的所有的格子容器
public AStarNode[,] nodes;
//开启列表
private List<AStarNode> openList = new List<AStarNode>();
//关闭列表
private List<AStarNode> closeList = new List<AStarNode>(); //初始化地图信息
public void InItMapInfo(int col, int row)
{
this.mapCol = col;
this.mapRow = row; nodes = new AStarNode[col, row];
for (int i = 0; i < col; i++)
{
for (int j = 0; j < row; j++)
{
AStarNode node = new AStarNode(i, j,
Random.Range(0, 100) < 20 ? ObsType.Wall : Ob
nodes[i, j] = node;
}
}
} //寻路的方法
public List<AStarNode> FindPath(GridPos startPos, GridPos end
{
//判断起始点是不是在地图的范围内
if (startPos.Col < 0 || startPos.Col >= mapCol
|| startPos.Row < 0 || startPos.Row
|| endPos.Col < 0 || endPos.Col >= m
|| endPos.Row < 0 || endPos.Row >= m
)
return null;
//判断起始点是不是不能通行的点
AStarNode start = nodes[startPos.Col, startPos.Row];
AStarNode end = nodes[endPos.Col, endPos.Row];
if (start.type != ObsType.None || end.type != ObsType.Non
return null;
closeList.Clear();
openList.Clear();
//开始点放入关闭列表中
start.father = null;
start.f = 0;
start.g = 0;
start.h = 0;
closeList.Add(start);
while (true)
{
//周围的点
//FindNearlyToOpenList(start.x - 1, start.y - 1, 1.4f
FindNearlyToOpenList(start.x, start.y - 1, 1.4f, star
//FindNearlyToOpenList(start.x + 1, start.y - 1, 1.4f
FindNearlyToOpenList(start.x - 1, start.y, 1.4f, star
FindNearlyToOpenList(start.x + 1, start.y, 1.4f, star
//FindNearlyToOpenList(start.x - 1, start.y + 1, 1.4f
FindNearlyToOpenList(start.x, start.y + 1, 1.4f, star
//FindNearlyToOpenList(start.x + 1, start.y + 1, 1.4f
if (openList.Count == 0)
return null;
//排序选出最小的点
openList.Sort(SortOpenList);
//放入关闭列表,然后从开启列表中移除
closeList.Add(openList[0]);
//找到这个点,进行下一次寻路
start = openList[0];
openList.RemoveAt(0);
if (start == end)
{
//结束
List<AStarNode> path = new List<AStarNode>();
path.Add(end);
while (end.father != null)
{
path.Add(end.father);
end = end.father;
}
path.Reverse();
return path;
}
}
}
//找出周围几步之内可到达的格子
public List<AStarNode> FindRange(GridPos startPos, int step)
{
if (startPos.Col < 0 || startPos.Col >= mapCol
|| startPos.Row < 0 || startPos.Row
return null;
AStarNode start = nodes[startPos.Col, startPos.Row];
if (start.type != ObsType.None)
return null;
closeList.Clear();
openList.Clear();
closeList.Add(start);
while (step-- > 0)
{
AddNearOneStep(closeList.ToArray());
}
return openList;
} //排序函数
private int SortOpenList(AStarNode a, AStarNode b)
{
if (a.f > b.f)
return 1;
else if (a.f == b.f)
return 1;
else
return -1;
} //临近的点放入开启列表
private void FindNearlyToOpenList(int x, int y, float g, ASta
{
if (x < 0 || x >= mapCol || y < 0 || y >= mapRow)
return;
AStarNode node = nodes[x, y];
if (node == null || node.type != ObsType.None
|| closeList.Contains(node)
|| openList.Contains(node)
)
return;
//计算f值 f=g+h;
node.father = father;
node.g = father.g + g;
node.h = Mathf.Abs(end.x - node.x) + Mathf.Abs(end.y - no
node.f = node.g + node.h;
openList.Add(node);
}
//当前步数的所有Node放入open
private void AddNearOneStep(AStarNode[] curStepNodes)
{
closeList.Clear();
foreach (var it in curStepNodes)
{
AddNearNode(it.x - 1, it.y);
AddNearNode(it.x, it.y - 1);
AddNearNode(it.x + 1, it.y);
AddNearNode(it.x, it.y + 1);
}
} //单个格子周围的点加入open
private void AddNearNode(int x, int y)
{
if (x < 0 || x >= mapCol || y < 0 || y >= mapRow)
return;
AStarNode node = nodes[x, y];
if (node == null || node.type != ObsType.None)
return;
openList.Add(node);
closeList.Add(node);
}
}

Unity-A-Star寻路算法的更多相关文章

  1. Unity实现A*寻路算法学习1.0

    一.A*寻路算法的原理 如果现在地图上存在两点A.B,这里设A为起点,B为目标点(终点) 这里为每一个地图节点定义了三个值 gCost:距离起点的Cost(距离) hCost:距离目标点的Cost(距 ...

  2. Unity实现A*寻路算法学习2.0

    二叉树存储路径节点 1.0中虽然实现了寻路的算法,但是使用List<>来保存节点性能并不够强 寻路算法学习1.0在这里:https://www.cnblogs.com/AlphaIcaru ...

  3. A星寻路算法入门(Unity实现)

    最近简单学习了一下A星寻路算法,来记录一下.还是个萌新,如果写的不好,请谅解.Unity版本:2018.3.2f1 A星寻路算法是什么 游戏开发中往往有这样的需求,让玩家控制的角色自动寻路到目标地点, ...

  4. 基于Unity的A星寻路算法(绝对简单完整版本)

    前言 在上一篇文章,介绍了网格地图的实现方式,基于该文章,我们来实现一个A星寻路的算法,最终实现的效果为: 项目源码已上传Github:AStarNavigate 在阅读本篇文章,如果你对于里面提到的 ...

  5. A*(也叫A star, A星)寻路算法Java版

    寻路算法有非常多种,A*寻路算法被公觉得最好的寻路算法. 首先要理解什么是A*寻路算法,能够參考这三篇文章: http://www.gamedev.net/page/resources/_/techn ...

  6. 算法:Astar寻路算法改进

    早前写了一篇<RCP:gef智能寻路算法(A star)> 出现了一点问题. 在AStar算法中,默认寻路起点和终点都是N x N的方格,但如果用在路由上,就会出现问题. 如果,需要连线的 ...

  7. 无递归 A星寻路算法

    整理硬盘的时候,发现我早些年写的A星寻路算法.特放上来,待有缘人拿去,无递归噢,性能那是杠杠的. 码上伺候 public class Node { public int X { get; set; } ...

  8. JS算法之A*(A星)寻路算法

    今天写一个连连看的游戏的时候,接触到了一些寻路算法,我就大概讲讲其中的A*算法. 这个是我学习后的一点个人理解,有错误欢迎各位看官指正. 寻路模式主要有三种:广度游戏搜索.深度优先搜索和启发式搜索. ...

  9. 一种高效的寻路算法 - B*寻路算法

    在此把这个算法称作B* 寻路算法(Branch Star 分支寻路算法,且与A*对应),本算法适用于游戏中怪物的自动寻路,其效率远远超过A*算法,经过测试,效率是普通A*算法的几十上百倍. 通过引入该 ...

  10. 数据结构和算法总结(三):A* 寻路算法

    前言 复习下寻路相关的东西,而且A star寻路在游戏开发中应用挺多的,故记录下. 正文 迪杰斯特拉算法 说起A*得先谈谈Dijkstra算法,它是在BFS基础上的一种带权值的两点最短寻路贪心算法. ...

随机推荐

  1. 关于Android安装apk出现解析包异常问题情况总结

    原文地址:关于Android安装apk出现解析包异常问题情况总结 | Stars-One的杂货小窝 说之前,可以推荐下各位使用这个开源库AndroidUtilCode,下面提及到的工具类,都是在此库中 ...

  2. 2021.08.09 P7238 迷失森林(树的直径)

    2021.08.09 P7238 迷失森林(树的直径) P7238 「DCOI」迷失森林 - 洛谷 | 计算机科学教育新生态 (luogu.com.cn) 重点: 1.树的直径两种求法:两次dfs.树 ...

  3. 关于IDEA中添加静态资源(html,jpg等)后找不到资源(404 not found),以及WEB-INF目录介绍

    关于静态资源的加载 在IDEA中的java web application(或者maven项目)添加新的静态资源时(如html,jpg,gif等),常常会遇到静态资源无法加载的情况.这样的情况我们一般 ...

  4. PostgreSQL配置调优在线工具

    链接: https://pgtune.leopard.in.ua/#/

  5. 一个实战让你搞懂Dockerfile

    摘要 在认识Dockerfile的基础功能之后,即一个用基础镜像来构建新镜像的文本文件,就需要在实际工作中使用其灵活便利的操作来提升我们的工作效率了,这里演示在Tomcat里运行一个程序的过程,以此来 ...

  6. Homomorphic Evaluation of the AES Circuit:解读

    之前看过一次,根本看不懂,现在隔这么久,再次阅读,希望有所收获! 论文版本:Homomorphic Evaluation of the AES Circuit(Updated Implementati ...

  7. Gson解析:java.lang.IllegalArgumentException: declares multiple JSON fields named status 问题的解决

    在一次写定义系统统一返回值的情况下,碰到了java.lang.IllegalArgumentException: declares multiple JSON fields named status这 ...

  8. Android 图像显示系统 - 导出图层数据的方法介绍(dump GraphicBuffer raw data)

    一.前言 在项目的开发中,为了定位Android显示异常的原因:GPU渲染 or GPU合成 or HWC合成送显异常的问题.我们通常会把图层的原始数据写到文件,然后通过RGB或YUV的软件工具来查看 ...

  9. 用户与安全 -(1)Linux用户及组管理

    关注「开源Linux」,选择"设为星标" 回复「学习」,有我为您特别筛选的学习资料~ 前言 Linux 是多用户多任务操作系统,换句话说,Linux 系统支持多个用户在同一时间内登 ...

  10. FinOps for Kubernetes - 如何拆分 Kubernetes 成本

    本文独立博客阅读地址:https://thiscute.world/posts/finops-for-kubernetes/ 目录 云计算成本管控 Kubernetes 成本分析的难点 Kuberne ...