PX4环境安装

1、安装ROS

利用鱼香ros一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

调用的命令为：

roscore 

// 注意下面是打开一个新的终端，roscore一直在运行
rosrun turtlesim turtlesim_node

// 再打开一个新的终端（Ctrl+Shift+T），控制乌龟运动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

　

2、gazebo安装

（1）设置你的电脑来接收软件

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

（2）设置秘钥　

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

（3）安装Gazebo

sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo11
sudo apt-get install libgazebo11-dev

（4）安装ROS-Gazebo接口

sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control

（5）验证是否安装成功，运行以下命令打开Gazebo；

roscore
rosrun gazebo_ros gazebo

3、安装git

没有安装git先安装git

sudo apt-get install git

4、mavros安装下载

由于安装的ros版本为noetic版本，就将代码中的melodic替换成了noetic，如果安装的Ros版本为melodic，则替换回来。

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步可能需要装一段时间

等了将近二十分钟，才出现下面 的结果，要有耐心。

5、PX4源码下载

源码下载：

常用的下载源码链接：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

在链接的过程中，经常会出现访问失败，子组件下载不完整。

因此，选择了这里安装的是1.11.0版本（试过1.13.1版本，不太成功），固定的版本源码：

由于出现了错误，下载这个源码之前，我还进行了一些依赖包的更新：

sudo apt-get install python

sudo apt install python3-pip

源码下载链接：

git clone -b v1.11.0 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

在下载过程中，如果存在下载失败，则进行换源，选择界面左下方9个点，搜索软件和更新（转换成中文拼音模式），更换成阿里云或清华云。

在下载过程中同样可能出现下载不完整，先不要在意，尝试很多遍也是下载不完整。，也有可能直接下载完整的。

bash下面的文件夹

bash ./PX4_Firmware/Tools/setup/ubuntu.sh

一般用下面的代码进行验证PX4是否编译成功：

make px4_sitl_default gazebo

可能会提醒缺少子组件，在这里可以对缺少的子组件进行更新，之前试过直接使用下面的链接代码，一直不成功，进行到这一步后再使用才成功的，需要一些运气。

git submodule update --init --recursive

成功后再次进行

make px4_sitl_default gazebo

这时候出现下面的界面，表示成功。

另一种测试PX4编译是否成功的方法为：

cd PX4_Firmware

make px4_sitl jmavsim

6、QGC安装

官网下载

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html

下载直接拉进Ubuntu桌面文件中，如果不支持，可以查找实现ubuntu与主机间的文件转换的方法，这里就不细说了。

chmod +x QGroundControl.AppImage
./QGroundControl.AppImage     // 也可以通过点击AppImage实现

最终成功的界面如下：