官网 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1从http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php下载数据集（灰度图像）

百度网盘:

进入

进入00

进入image_0

2 执行以下命令.

官方说明:

2.1 根据测试的数据,KITTIX.yaml分别替换成KITTI00-02.yaml，KITTI03.yaml或KITTI04-12.yaml。

2.2 更改PATH_TO_DATASET_FOLDER未压缩的数据集文件夹。更改SEQUENCE_NUMBER为00,01,02，...，11。

官方运行命令

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTIX.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER/dataset/sequences/SEQUENCE_NUMBER

自己说明:

这里我是使用的是00文件夹的测试数据.

对应相机参数文件 KITTI00-02.yaml

词袋模型是自带的 ORBvoc.txt

把这三个文件分别放在./Examples/Stereo/stereo_kitti下

直接运行命令:

进入目录下

./stereo_kitti ORBvoc.txt KITTI00-02.yaml 00

ORB-SLAM2(4) 离线双目数据测试的更多相关文章

  1. orb slam2 双目摄像头

    主要参考了http://blog.csdn.net/awww797877/article/details/51171099这篇文章,其中需要添加的是:export ROS_PACKAGE_PATH=$ ...

  2. ORB SLAM2在Ubuntu 16.04上的运行配置

    http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html 安装依赖 安装OpenGL 1. 安装opengl Library$sudo apt-get inst ...

  3. 关于ORB SLAM2资源整理（持续更新）

    ORB SLAM2源码讲解(吴博) https://www.youtube.com/watch?v=2GVE7FTW7AU 泡泡机器人视频整理: http://space.bilibili.com/3 ...

  4. ORB SLAM2 学习笔记

    cd ~/Documents/demos/ORB_SLAM2 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.y ...

  5. Ubuntu14.04 使用本地摄像头跑ORB SLAM2（暂未完成）

    嗯 这个方法我暂时弄不出来,用了另外一个方法:SLAM14讲 第一次课 使用摄像头或视频运行 ORB-SLAM2 前面的准备: Ubuntu14.04安装 ROS 安装步骤和问题总结 Ubuntu14 ...

  6. orb slam2

  7. 使用 evo 工具评测 VI ORB SLAM2 在 EuRoC 上的结果

    http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-sl ...

  8. Ubuntu16.04+Ros+Usb_Cam ORB SLAM2

    转载自:https://www.jianshu.com/p/dbf39b9e4617亲测可用 1.其中编译ORB_SLAM2的   ./build.sh 和 ./build_ros.sh之前需要修改文 ...

  9. ORB-SLAM2:一种开源的VSLAM方案（译文）

    摘要: ORB-SLAM2是基于单目,双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案.它能够实现地图重用,回环检测和重新定位的功能.无论是在室内的小型手持设备,还是到工厂环境的无人机和城市里驾驶的汽车, ...

随机推荐

  1. 导入本地的oracle数据库文件

    1. 创建表空间 create tablespace charge_zang datafile 'F:\app\zang\oradata\orcl\charge_zang.dbf' size 50M ...

  2. 【常用配置】Spring框架web.xml通用配置

    <web-app xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns="http://java. ...

  3. 《移山之道：VSTS软件开发指南》读书笔记

    这两天看了<移山之道:VSTS软件开发指南>,对团队软件开发又有了新的认识.也许对于我们这些软件开发的新手来说,最重要的是具体技术与应用框架,但读了这本书后我感觉到,实际团队项目中工具的使 ...

  4. Java并发编程--总结

    1.并发优势 2.并发安全性 3.并发优化 4.并发内存模型 https://pan.baidu.com/s/1J4S2tC7YDgdOwtAg1970sg

  5. 小技巧-mac修改finder菜单栏

    效果: 方法: 添加:打开finder后,长按command,可以将其他app拖到菜单栏. 删除:同理,长按command,将不需要的图标拖出菜单栏即可. PS:强烈推荐gotoshell这个小工具, ...

  6. [软件逆向]实战Mac系统下的软件分析+Mac QQ和微信的防撤回

      0x00  一点废话 最近因为Mac软件收费的比较多,所以买了几款正版软件,但是有的软件卖的有点贵,买了感觉不值,不买吧,又觉得不方便,用别人的吧,又怕不安全.于是我就买了正版的Hopper Di ...

  7. aws linux主机root帐号登录

    默认情况下,aws主机必须使用pem密码文件并且以ec2-user用户登录系统,之后很多操作都必须用sudo来以root权限执行操作,显得比较麻烦. 以下来自知乎的一个问答,亲测ok ## AWS E ...

  8. 手动将经典 VM 从 VHD 迁移到新的 ARM 托管磁盘 VM

    本部分有助于将现有 Azure VM 从经典部署模型迁移到资源管理器部署模型中的托管磁盘. 计划迁移到托管磁盘 本部分可帮助你针对 VM 和磁盘类型做出最佳决策. 位置 选取 Azure 托管磁盘可用 ...

  9. 【HANA系列】SAP HANA XS使用JavaScript数据交互详解

    公众号:SAP Technical 本文作者:matinal 原文出处:http://www.cnblogs.com/SAPmatinal/ 原文链接:[HANA系列]SAP HANA XS使用Jav ...

  10. 【第六篇】SAP ABAP7.5x新语法之SQL注入

    公众号:SAP Technical 本文作者:matinal 原文出处:http://www.cnblogs.com/SAPmatinal/ 原文链接:SAP ABAP7.5x系列之SQL注入   前 ...