视觉标签：visual

 <visual>

      <origin xyz="0.0 0.0 0.0" />

      <geometry>

        <box size="0.06 0.04 0.02" />

      </geometry>

      <material name="orange" />

  </visual>

形状标签：

<!--长方体-->

<geometry>

        <box size="0.06 0.04 0.02" />

</geometry>

<!--圆柱-->

<geometry>
　　　　<cylinder length="0.16" radius="0.20"/>
</geometry>

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