ROS Learning-011 beginner_Tutorials （编程） 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）

ROS Indigo beginner_Tutorials-10 编写 ROS 话题版的 Hello World 程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS

ROS 版本：ROS Indigo

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1. 前言 ：

Hello world 程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于 ROS 机器人操作系统来说，这个 Hello World 程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2. 准备工作 ：

C++ 的程序都会存放在每个程序包的 src 文件夹里。 Python 不同，Python 程序都存放在 scripts 文件夹中， 反正意思都是 源文件 包。

Step 1 . 所以，先在 beginner_tutorials 软件包中创建一个 scripts 文件夹：

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir scripts
$ cd scripts

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用 wget 命令， 在 github 上获取一个 talker.py 源代码。如何获取呢 ?

Step 2 . 开一个终端，输入下面的命令就可以获取 talker.py ：

$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
$ ls
talker.py

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个 talker.py 文件在 /scripys 文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts
$ gedit talker.py

将这上面链接里的代码手动输入到 talker.py 文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

Step 3 . 最后一步，给这个 talker.py 文件加上可执行权限：

$ chmod +x talker.py

这样，一个发布器就编写完了。我们不要急着去运行它，现在我们编写一个订阅器，来接收这个发布器发布的话题：

4. 编写消息订阅器节点程序：

Step 4 . 和发布器一样，我们使用wget命令获取订阅器的源代码 listener.py：

$ roscd beginner_tutorials/scripts/
$ wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/indigo-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
$ ls
listener.py  talker.py

但是，我还是建议你自己动手写一下。

好吧，下面我们开始讲解 listener.py 里面的代码，这个listener.py程序的代码简单：

Step 5 . 最后不要忘了给这个listener.py 加可执行权限：

$ chmod +x listener.py

5. 运行 ：

对于python 来说，我们不需要使用 catkin_make 命令对 ~/catkin_ws 工作空间进行编译。因为python文件本身就是可执行文件（前提是我们给它添加可执行权限）。

OK，发布器 和 订阅器 都创建完了。下面我们运行它们，看看效果：

Step 6 . 新打开一个终端，先执行 roscore 命令：

$ roscore

Step 7 . 新打开一个终端，启动 发布器 ：

$ rosrun beginner_tutorials talker.py  

Step 8 . 新打开一个终端，启动 订阅器 ：

$ rosrun beginner_tutorials listener.py 

运行效果：

Step 9 . 我们来使用 rostopic list ，看看当前的话题有哪些：

$ rostopic list
/chatter
/rosout
/rosout_agg

其中 /chatter 就是我们在发布器里面发布的 ROS话题。

6. 扩展，编写一个启动脚本文件 ：

还记得上一节，我们讲的ROS的启动脚本文件吧，下面我们来编写一个launch文件，来将 talker.py 和 listener.py 文件的启动工作交个这个launch文件来做：

Step 10 . 来到 beginner_tutorials程序包的 /launch 路径下，新建一个 hello_world_topic.launch 文件：

$ roscd  beginner_tutorials/launch
$ gedit hello_world_topic.launch   #使用你自己喜欢的文本编辑器

Step 11 . 输入下面的代码：

<launch>
        <node pkg="beginner_tutorials" name="talker" type="talker.py" />
        <node pkg="beginner_tutorials" name="listener" type="listener.py" />
</launch>

Step 12 . 现在，将之前打开的终端都关闭，我们启动这个脚本： （开一个终端 ： Ctrl+Alt+T）

$ roslaunch beginner_tutorials hello_world_topic.launch

运行结果：

上面截图的输出显示： talker.py 和 listener.py 脚本运行成功。但是并没有出现刷屏的现象。这是为什么？ 为了证明这个脚本程序真的成功的运行了，我们来试一试：

Step 13 . 重新开一个终端，输入下面的命令：

$ rosrun list
$ rostopic list
$ rostopic echo /chatter

Step 14 . 现在 Ctrl+C 结束监听 /chatter 话题。使用 rqt_graph 对当前启动的节点可视化：

$ rqt_graph

这些足以说明，hello_world_topic.launch 启动脚本文件，启动成功。

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总结： 发布器 和 订阅器 是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版 Hello World 程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便 ROS 服务版的 Hello World 程序的编写。

所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。