谷歌Cartographer学习 -快速安装测试

参考资料：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html

PC下面进行安装：

遇到的问题如下

1.首先安装ceres solver

在编译的时候，如果是低配的电脑，make -j 会出现问题。

所以，需要改成 make 会好很多。

他们的区别在于 -j 会加速编译，使得编译时间会减少。

2.通过 rospack profile 可以查看ros 下面的环境变量

3.boost error

usr/local/include/boost/type_traits/detail/has_binary_operator.hp:50: Parse error at "BOOST_JOIN"
AUTOMOC:
error: process for
/home/ros/Downloads/catkin_ws/build/cartographer_ros/cartographer_rviz/moc_submaps_display.cpp
failed:
usr/local/include/boost/type_traits/detail/has_binary_operator.hp:50: Parse error at "BOOST_JOIN"

参考资料： https://blog.csdn.net/qq_33179208/article/details/53817008

主要原因是 qt和boost 兼容性问题导致

解决方法：

打开cartographer_rviz下的drawable_submap.h和submaps_display.h分别在程序首尾添加#ifndef Q_MOC_RUN和#endif。

4、下载bag文件

一定用迅雷下载，不然网速会搞死你。