Matlab给三维点云添加高斯噪声和随机噪声

写在前面

在我们进行点云配准一类的模拟实验时，第一步就是对原始点云进行适当的RT变换，并添加一定的噪声，得到测量点云，然后才可以用我们的算法去进行后面的配准操作。在添加噪声这一块，matlab里并没有特定的函数，因此需要我们在了解噪声原理的基础上，利用简洁的代码实现。

鉴于网上搜索高斯噪声要么是二维的实现，要么是c语言实现，鲜有针对三维点云的matlab实现源码，笔者分享一下自己的实现过程，供新手参考。

高斯噪声的定义

高斯分布，也称正态分布，又称常态分布，记为N（μ，σ^2），其中μ，σ^2为分布的参数，分别为高斯分布的期望和方差。当有确定值时，p(x)也就确定了，特别当μ=0，σ^2=1时，X的分布为标准正态分布。

所谓高斯噪声是指它的概率密度函数服从高斯分布（即正态分布）的一类噪声。注意在模拟测量点云的生成中，这个噪声只是相当于把现有的点移动了一个位置，而不是添加新的点进去。

Matlab实现

a=ptCloudTformed.Location;
s_noise=normrnd(0,0.01,size(a,1),2);%加噪音，其中mean parameter mu = 0, standard deviation parameter sigma = 0.01
s_simulated=a(:,1:2)+s_noise;
ss=[s_simulated,a(:,3)];
ptCloudA = pointCloud(ss);

随机噪声

顾名思义，遵循随机分布

代码实现更加简单，注意ss = n+(m-n)* rand(10000,3);此时不再是randn

效果如图