FreeRTOS操作系统，在按键中断函数中恢复被挂起的任务，程序卡死的原因和解决办法

出现问题场景：

 

    　　作为刚接触FreeRTOS实时操作系统的菜鸟，我在练习一个程序功能：按键3按下，将LED闪烁的任务挂起；按键4按下，将LED闪烁的任务恢复到就绪。按键使用外部中断。恢复就绪的语句是 xTaskResumeFromISR(xHandleTaskLED1（该函数用于在中断中恢复一个被挂起的任务）。

    两个按键的中断优先级程序如下：

    /*------------------------------------------------------------------------*/

    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI3_IRQn, 2, 0);    //KEY3按键中断优先级配置

    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI3_IRQn);

    

    HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn, 3, 0);    //KEY4按键中断优先级配置

    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);

   /*------------------------------------------------------------------------*/

 

　　按键3的中断优先级配置为2，按键4配置为3。按键3的挂起任务是在另一个任务中实现，按下按键3后正常将LED任务挂起。按键4的恢复任务在中断中，按下按键4出现整个系统卡死，没有任何反应。

 

 

出现问题原因：

• 在使用FreeRTOS系统时，如果想在中断中恢复一个被挂起的任务，需要使用 xTaskResumeFromISR（TaskHandle_t xTaskToResume）函数，而不是 xTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume) 函数。
• 当单片机芯片使用的是CM内核的MCU，官方强烈建议将NVIC的优先级分组配置为全抢占式优先级，没有响应式优先级。这样方便系统管理。我看了以下我的设置：HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4); 全为抢占式优先级，正常。
• 在系统的 FreeRTOSConfig.h 配置头文件里，定义了一个宏定义：#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 。它的意思是：用户可以在抢占式优先级为 5 - 15的中断里调用FreeRTOS的API函数（抢占式式优先级为0的中断里面不允许调用）。仔细看，我定义的是从5-15的优先级中断可以去调用系统的API，但是上面的代码中，我把两个按键的优先级设置为2和3，已经超过了5-15的抢占式优先级范围，所以我按下按键后，调用不了恢复任务函数！

 

解决办法：

• 我将 #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 宏定义改为 #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY （因为0级抢占式优先级不允许用户使用）。这表明 在 1 - 15级的抢占式优先级范围，我的按键3和按键4的中断优先级在范围之内，可以调用系统的API函数了。这样，我的问题就解决了。