Hybrid Automata 混合自动机入门

混合自动机用来建立混合系统的数学模型。混合系统包括时间驱动部分和事件驱动部分。事件驱动部分就是几种模式，事件驱动部分就是微分方程。一个例子是汽车换挡，一档二档三档这些挡位就是事件驱动部分，时间驱动部分就是电机齿轮那些的数学模型（不同挡位是不一样的）。

混合自动机（H）严谨定义如下：(C.G,Cassandras)H=[q,x,e,u,g,f,invariant,guard,reset,q0,x0]。举个例子，换挡系统可以建模为H=[挡位，车速，（司机手动换挡）事件，油门，换挡时的切换函数（比如一档只能上升到二档，不能一次性上升到三档），油门和车速的函数，挡位的限制（比如一档时车速必须小于10公里），切换模式（比如车速到10公里以上了必须换二档），切换时状态的变化（比如换挡的时候汽车减速了），初始挡位，初始车速]。

要用MATLAB/Simulink仿真混合自动机，可以使用stateflow工具箱。

考虑到混合自动机的输入可能是事件驱动的，要和simevents工具箱一起使用，所以使用discrete-event chart来仿真。disrete-event chart的stateflow chart的区别在于

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