(笔记)CANOpen移植(CanFestival移植)

在网上下载CanFestival源码最新版本CanFestival-3-884a60cbb83e
建立以下文件夹：
inc文件夹：放LM3S8962硬件相关以及驱动部分的头文件，adc.h、hw_adc.h等等；
Lib文件夹：放集成库文件driverlib.lib，这个需要比较新的，因为遇到老的库文件缺少CANbitset()函数；
Startup文件夹：放启动代码，Keil软件自身提供的，只需要加入定时器中断（CANopen需要一个16位定时器）和CAN接收中断处理函数；
Target文件夹：目标板初始化代码，其实就是设置系统时钟吧！其实设置的50M；
CANopen_source文件夹：包括CANopen源文件，下载的源码中有13个，不过本次移植dcf.c、lss.c、symbols.c文件没有用到，其中不包含对象字典文件ObjDict.c，该文件我们选取的是examples\AVR\Slave中的ObjDict.c，是从节点的对象字典；
CANopen_include文件夹：包括CANopen头文件，即下载的文件夹的\include目录下的公共文件19个，然后我们把ObjDict.h加进来了，那一共20个，但是有2个应该不会用到（lss.h、dcf.h），因为未用对应的C文件；
user文件夹：存放main.c、includes.h（包括inc中的头文件以及其他文件如CANopen相关的）、以及\include\AT91目录下的4个头文件，分别为applicfg.h、canfestival、config.h、timerscfg.h

需要注意的地方：
CANopen中的timer.h和can.h与库头文件中的文件重名了，需要修改CANopen中的文件名，而且CANopen源文件中引用该头文件的地方也需要修改过来，我们将其改名为CANopen_timer.h、CANopen_can.h。Keil软件提供了全局查找的功能，可以方便查找。

Keil里全局查找Message时，在.h文件中没有找到，其实在CANopen_can.h中有Message的定义，估计是h文件没有包含进入工程吧！我们只是option for target中的C/C++的包含目录中添加了头文件所在的路径，以后可以将h文件加入工程！！！

建立新的工程，将上述文件加入工程，然后编写简单的main.c函数，开始编译改错

编译错误：
1)SDO中发现SDO_BLOCK_SIZE常量未定义，在SDO.c中增加定义#defineSDO_BLOCK_SIZE 10
2)CO_Data结构体中用到了未定义的ObjDict_obj100C，故在对象字典中增加定义
3)Link错误：比如未实现voidsetTimer(TIMEVALvalue)、TIMEVALgetElapsedTime(void)等等。实现上述函数是移植的关键
......

修改直至编译通过，然后写简单的测试代码，测试心跳报文、TPDO、RPDO、SDO功能，当然是从最简单的心跳报文开始，测试时发现了犯了一个错误，搞错UNS8canSend(CAN_PORT notused, Message *m)函数类型，之前采用的UNS8canSend(Message *m) ，解决这个问题后所有的功能就正常了。这个是通过跟踪调试发现的，具体跟踪如下：
setState(&ObjDict_Data, Initialisation); 之后会自动跳到Pre_operational状态，该状态支持{0, 1, 1, 1, 1, 0, 1};分别对应csLSS、csSDO、csSYNC、csLifeGuard、csEmergency、csPDO、csBoot_Up，由此可知仅不支持csLSS和csPDO功能。
switchCommunicationState()中会执行StartOrStop(csLifeGuard,lifeGuardInit(d),lifeGuardStop(d))
这就会执行lifeGuardInit(d)， 就会执行heartbeatInit(d);定时时间到就会执行ProducerHeartbeatAlarm()，该函数就会调用底层CAN发送函数canSend(d->canHandle,&msg );发送心跳报文，帧ID为0x701

SDO测试结果截图，读取对象字典对象索引0x1017的第0个数据（标号是从0开始的）
USB-CAN卡发送帧ID 0x601  数据40 17 10 00 00 00 00 00//
从节点返回：  帧ID 0x581  数据4b 17 10 00 10 27 00 00

USB-CAN卡发送帧ID 0x601  数据23 00 18 01 01 02 00 00//改写索引0x1800子索引0x01即TPDO1对应的帧ID为0x00000201从节点返回：  帧ID 0x581  数据40 00 18 01 00 00 00 00//读取索引0x1800子索引0x01即TPDO1对应的帧ID
USB-CAN卡发送SYNC，从节点收到之后C触发发送TPDO，我们设置的TPDO是同步方式，而且受到一个SYNC就发送TPDO

从以上结果可以知道移植的CANopen从节点功能正常。

调试时还发现一个问题：
TIMER_HANDLE SetAlarm(）函数中有一条语句有问题，需要加上强制类型转换：
if (row_number == (TIMER_HANDLE)last_timer_raw + 1) last_timer_raw++;
也即下面的问题：
U16 i = 0;
U16 j = -1;
i != (j + 1)，其实j + 1为65536 
故需要加强制类型转换
i == (U16)(j + 1) 成立