转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi

欢迎加入讨论群 64770604
 

一、实验器材

1、TPYboard V102板  一块

2、电机驱动模块L298N   一个

3、电机 两块

4、小车底盘

5、超声波模块

6、5110屏  一块

二、超声波模块

1、什么是超声波模块

超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器, 它是通过传送一个超声波(远高于人的听觉范围)和提供一个对应于爆裂回声返回到传感器所需时间的输出脉冲来工作的。超声波传感器在非接触性测量方面的应用非常广泛,如检测液体水位(特别是具有腐蚀性的液体,如硫酸、硝酸液体),汽车倒车防撞系统,金属/非金属探伤等,都可以用到超声波距离传感器。

2、超声波模块测距的原理

(1)采用IO口TRIG触发测距,给最少10us的高电平信呈。

(2)模块自动发送 8 个 40khz 的方波,自动检测是否有信号返回。

(3)有信号返回,通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。

三、实验一:超声波模块测距,用5110来显示

1、连线方法

(1)超声波模块连接方法

VCC 供 5V电源, GND 为地线,TRIG 触发控制信号输入,接板子的X2,ECHO 回响信号输出,接板子的X1,四个接口端。

(2)5110连线及使用方法

具体见:http://www.cnblogs.com/xiaowuyi/p/6347336.html

2、原代码

导入font.py文件和upcd8544.py文件,编写main.py

main.py的代码如下:

import pyb
from pyb import Pin
from pyb import Timer
import upcd8544
from machine import SPI,Pin Trig = Pin('X2',Pin.OUT_PP)
Echo = Pin('X1',Pin.IN)
num=0
flag=0
run=1
def start(t):
global flag
global num
if(flag==0):
num=0
else:
num=num+1
def stop(t):
global run
if(run==0):
run=1
start1=Timer(1,freq=10000,callback=start)
stop1=Timer(4,freq=2,callback=stop) while True: if(run==1):
SPI = pyb.SPI(1) #DIN=>X8-MOSI/CLK=>X6-SCK
#DIN =>SPI(1).MOSI 'X8' data flow (Master out, Slave in)
#CLK =>SPI(1).SCK 'X6' SPI clock
RST = pyb.Pin('Y10')
CE = pyb.Pin('Y11')
DC = pyb.Pin('Y9')
LIGHT = pyb.Pin('Y12')
lcd_5110 = upcd8544.PCD8544(SPI, RST, CE, DC, LIGHT)
Trig.value(1)
pyb.udelay(100)
Trig.value(0)
while(Echo.value()==0):
Trig.value(1)
pyb.udelay(100)
Trig.value(0)
flag=0
if(Echo.value()==1):
flag=1
while(Echo.value()==1):
flag=1
if(num!=0):
#print('num:',num)
distance=num/10000*34299/2
print('Distance:')
print(distance,'cm')
lcd_5110.lcd_write_string('Distance',0,0)
lcd_5110.lcd_write_string(str(distance),0,1)
lcd_5110.lcd_write_string('cm',50,1)
flag=0
run=0

3、效果

(1)靠近障碍物

(2)远离障碍物

四、实验二:避障小车

1、什么是电机驱动模块

电机驱动模块主要是可以控制电机的运行:调速、运行、停止、步进、匀速等操作

2、L298N的连接及使用方法

L298N模块是2路的H桥驱动,所以可以同时驱动两个电机,接法如图所示使能ENA ENB之后,可以分别从IN1 IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向,可以分别从IN3 IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来,将电机2接口的OUT3与OUT2与小车的另一个电机的正负极连接起来。然后将两边的接线端子,即供电正极(中间的接线端子为接地)连接TPYboard的VIN,中间的接线端子即接地,连接TPYBoard的GND,In1-In4连接TPYBoard的Y1,Y2,Y3,Y4,通过Y1,Y2与Y3,Y4的高低电平,来控制电机的转动,从而让小车前进,后退,向左,向右。

3、利用底盘+V102+超声波+L298N当小车往前开时,遇到障碍会自己拐弯,躲避

(1)原代码 main,py文件

# main.py -- put your code here!
import pyb
from pyb import Pin
from pyb import Timer def start(t):
global flag
global num
if(flag==0):
num=0
else:
num=num+1
def stop(t):
global run
if(run==0):
run=1
def left():
x1.high()
x2.low()
y1.high()
y2.low()
def go():
x1.high()
x2.low()
y1.low()
y2.high() def back():
x1.low()
x2.high()
y1.high()
y2.low()
def right():
x1.low()
x2.high()
y1.low()
y2.high()
def stop():
x1.low()
x2.low()
y1.low()
y2.low() Trig = Pin('X9',Pin.OUT_PP)
Echo = Pin('X10',Pin.IN)
num=0
flag=0
run=1 start1=Timer(1,freq=10000,callback=start)
stop1=Timer(4,freq=2,callback=stop) x1 = Pin('X1', Pin.OUT_PP)
x2 = Pin('X2', Pin.OUT_PP)
y1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
y2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP) while True:
if(run==1):
Trig.value(1)
pyb.udelay(100)
Trig.value(0)
while(Echo.value()==0):
Trig.value(1)
pyb.udelay(100)
Trig.value(0)
flag=0
if(Echo.value()==1):
flag=1
while(Echo.value()==1):
flag=1
if(num!=0):
#print('num:',num)
distance=num/10000*34299/2
print('Distance')
print(distance,'cm')
if distance>=20:
go()
if distance<=20:
stop()
back()
flag=0
run=0

 (2)实现效果

以上视频如果浏览不了,请访问http://admin.turnipsmart.com/IMG_3362.mp4

[TPYBoard - Micropython之会python就能做硬件 8] 学习使用蓝牙模块及舵机的更多相关文章

  1. [TPYBoard-Micropython之会python就能做硬件 7] 学习使用蓝牙模块及舵机

    转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi            欢迎加入讨论群 64770604 一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2 ...

  2. [TPYBoard - Micropython之会python就能做硬件 8] 学习使用超声波模块制作避障小车

    转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604   一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2.电机驱动模块L2 ...

  3. [TPYBoard - Micropython之会python就能做硬件 6] 学习使用OLED显示屏

    转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi            欢迎加入讨论群 64770604 一.实验器材 1.TPYBoard板子一块 2.数据线一条 ...

  4. [TPYBoard - Micropython之会python就能做硬件 1] 运行第一个脚本——点亮LED

    转载请注明:@小五义http://www.cnblogs.com/xiaowuyiQQ群:64770604 会python就能做硬件! 一.TPYBoard V102开发板 TPYBoard V102 ...

  5. [TPYBoard - Micropython之会python就能做硬件 开篇]会python就能做硬件!

    转载请注明:@小五义http://www.cnblogs.com/xiaowuyiQQ群:64770604 会python就能做硬件! 在写这套教程之前,首先感觉山东萝卜电子科技有限公司(turnip ...

  6. [TPYBoard - Micropython 之会python就能做硬件 9] 五分种学会用TPYBoard V102 制作避障小车(升级版)

    转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604 感谢山东萝卜电子科技公司授权   一.实验器材 1.TPYboard V102板 ...

  7. [TPYBoard-Micropython之会python就能做硬件 4] 学习使用电位器和1602显示屏

    一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2.电位器   一个 3.1602 屏 一块 4.杜邦线:若干 二.电位器的使用 电位器 (英文:Potentiometer)是可变电阻器的一种 ...

  8. [TPYBoard-Micropython之会python就能做硬件 5] 学习使用重力传感器及PWM

    转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi            欢迎加入讨论群 64770604 一.实验器材 1.TPYboard V102板  一块 2 ...

  9. [TPYBoard-Micropython之会python就能做硬件 2] 利用micropython控制NOKIA 5110屏

    转载请注明:@小五义 http://www.cnblogs.com/xiaowuyi 欢迎加入讨论群 64770604 一.本次实验所需器材 1.TPYboard V102板  一块 2.DS3231 ...

随机推荐

  1. python关于列表的操作

    列表是Python中最基本的数据结构,列表是最常用的Python数据类型,列表的数据项不需要具有相同的类型.列表中的每个元素都分配一个数字 - 它的位置,或索引,第一个索引是0,第二个索引是1,依此类 ...

  2. Python抓取百度百科数据

    前言 本文整理自慕课网<Python开发简单爬虫>,将会记录爬取百度百科"python"词条相关页面的整个过程. 抓取策略 确定目标:确定抓取哪个网站的哪些页面的哪部分 ...

  3. Ubuntu 16.04安装配置Samba服务

    Samba是开源软件,用来让Linux系统与Windows系统的SMB/CIFS网络协定做连结,实现Windows主机与Linux服务器之间的资源共享.Samba服务为两种不同的操作系统架起了一座桥梁 ...

  4. HDU 2520 我是菜鸟,我怕谁

    我是菜鸟,我怕谁 Time Limit: 2000/1000 MS (Java/Others)    Memory Limit: 32768/32768 K (Java/Others)Total Su ...

  5. Python单元测试——深入理解unittest

    单元测试的重要性就不多说了,可恶的是python中有太多的单元测试框架和工具,什么unittest, testtools, subunit, coverage, testrepository, nos ...

  6. nginx配合IIS实现简单负载均衡

    1.IIS 部署两个站点端口分别为8081和8082 8081站点和8082站点如下[随便写了个没有样式的很丑的页面],我特意加了111和222区分     2.设置nginx配置文件,实现简单的负载 ...

  7. 搜查的PHPCMS,织梦DEDECMS 部分对比分析

    对于初学者来说,我想会有相对的了解和认识,自然也有助于今后前端面试的一些小细节!当下学的自然是phpcms phpcms优点: 1. 模块化安装,非常适合安装,拆卸非常方便的. 2. 灵活的标签语法, ...

  8. BZOJ 3083: 遥远的国度(树链剖分+DFS序)

    可以很显而易见的看出,修改就是树链剖分,而询问就是在dfs出的线段树里查询最小值,但由于这道题会修改根节点,所以在查询的时候需判断x是否为root的祖先,如果不是就直接做,是的话应该查询从1-st[y ...

  9. 【openstack N版】——镜像服务glance

    一.openstack镜像服务glance 1.1 glance介绍 glance主要是由三部分组成 glance-api:接收云系统镜像的创建,删除,读取请求,类似nova-api,通过其他模块(g ...

  10. ConcurrentHashMap源码分析

    看过hashMap源码之后一直意犹未尽的感觉,挡不住我看其他的源码了.HashMap在单线程中非常好用,也不会出现什么问题,但是一到多线程就gg了,变的不灵了.我们有HashTable可以运用在多线程 ...