二进制描述子 BRIEF(ORB), BRISK, FREAK
二进制描述子设计原则体现在三个部分：
- 采样pattern
- 方向orientation compensation
- 配对sampling pairs
ORB基于BRIEF；
BRISK是用于OKVIS的描述子
FREAK的pattern设计基于人眼的视网膜
参考文献：
1. https://gilscvblog.com/category/descriptors/
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