二进制描述子设计原则体现在三个部分：

  1. 采样pattern
  2. 方向orientation compensation
  3. 配对sampling pairs

ORB基于BRIEF；

BRISK是用于OKVIS的描述子

FREAK的pattern设计基于人眼的视网膜

参考文献：

1. https://gilscvblog.com/category/descriptors/

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