kinect 2 for xbox畸变矫正

kinect 2 for xbox畸变矫正

畸变校正的详细方法在iai_kinect2/kinect2_calibration的readme文件中。

由于通过kinect2获得的图像数据有不同的模式（ 如sd(512x424),qhd（960x540）,hd(1920x1080) ）,其中根据上述readme文件中提到的方法获得的相机内参对应于hd模式的图像。

所以如果想要获得点云的话（一般为qhd模式下的图像数据，hd模式下运算量太大），要注意图像数据对应的内参。

hd的相机内参文件（根据readme方法）：

%YAML:1.0
---
cameraMatrix: !!opencv-matrix
   rows:
   cols:
   dt: d
   data: [ 1.0629686167444786e+03, ., 9.4545163246646666e+02, .,
       1.0638452410861685e+03, 5.3396055872337388e+02, ., ., . ]
distortionCoefficients: !!opencv-matrix
   rows:
   cols:
   dt: d
   data: [ 1.0454455911166596e-01, -2.0736248256143758e-01,
       -1.3206764382120287e-03, -3.8623185136239189e-04,
       1.2439418284703108e-01 ]
rotation: !!opencv-matrix
   rows:
   cols:
   dt: d
   data: [ ., ., ., ., ., ., ., ., . ]
projection: !!opencv-matrix
   rows:
   cols:
   dt: d
   data: [ 1.0629686167444786e+03, ., 9.4545163246646666e+02, ., .,
       1.0638452410861685e+03, 5.3396055872337388e+02, ., ., ., .,
       ., ., ., ., . ]

在qhd模式下，相机内参数据应为：

# camera
camera.cx=472.726;
camera.cy=266.980;
camera.fx=531.484;
camera.fy=531.923;

大致相差两倍 qhd（960x540）,hd(1920x1080)。

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