WSL配置高翔vslam环境

WSL配置高翔vslam环境

步骤：

1. 安装 windows wls
2. 配置 g++ cmake 环境
3. 编译运行一下例子

1. window启用 wsl

前往 “启用或关闭 Windows 功能” ，然后滚动至底部，如截图所示，勾选 “适用于 Linux 的 Windows 子系统”，点击确定。它将会下载安装需要的包。

安装完成之后，，重启设备。

2. 安装 wsl Ubuntu

在Windows store 下载Ubuntu 16.04

3. 配置开发环境

• apt-get装环境, 国外源太慢要换源

cd /etc/apt/
sudo nano sources.list

将原来的源用 # 注释掉

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

更新（注意：在公司用要连热点，不然会更新不全，之后装东西会有问题）

apt-get update

• 安装 pip：

sudo apt-get instal python-pip

• 装pip会自动装C编译器gcc
  
  看看环境是不是都装上

gcc -v
pip -v

4.运行以下高翔的vslam代码

• wls 可以装载window硬盘， 如进入d盘

cd /mnt/d

• clone高翔slam代码

git clone https://gitee.com/wenyawei/slambook.git

编译一段c代码

cd ch2
g++ helloSLAM.cpp

运行编译好的程序

./a.out

有显示说明成功了

• 试一下eigen 库
  
  安装eigen

 sudo apt-get install libeigen3-dev

cd 到 /ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp

cmake .
make

运行：

./eigenMatrix