ROS,launch学习

想象一下，如果一个ros工程里包含几十个节点，我们在命令行窗口一个个的开启它们，是一件多么耗时间，多么没有意义的浪费。

launch功能可以解决这一问题，启动launch文件时ROS中非常重要的，有用的功能，可以启动多个节点。

通过启动文件我们可以再命令行窗口方便的实现以上任务，只需要运行后缀为.launch，的配置文件来启动多个节点。

举个例子vim example.launch

<?xml version="1.0">

<launch>

<node name = "examplea" pkg="tutora" type="examplea"/>

<node name = "exampleb" pkg="tutorb" type="exampleb"/>

</launch>

启动launch文件，不需要手动启动roscore。但是由于只有一个命令行，所以ROS_INFO输出的消息不会有所显示。这里就要用过rqt_console去查看。

$roslaunch tutora example.launch

$rqt_console

that is an simple example！