ROS-SLAM仿真-hector

前言：hector_slam可以很好的在空中机器人，手持构图设备及特种机器人中运行。

hector_slam不需要订阅里程计信息/odmo消息，而是直接使用激光估算里程计信息，因此，当机器人速度较快时会发生打滑现象，导致建图效果出现误差。

前提：已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git

一、安装hector_slam功能包

ros中已集成了hector_slam功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

二、在Gzebo中仿真SLAM

2.1 启动仿真环境

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_gazebo/launchroslaunch mrobot_laser_nav_gazebo.launch

2.2 启动slam导航

cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/launch
roslaunch hector_demo.launch

2.3 启动键盘控制

roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch 

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显示如下：

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