ROS中使用Kinect摄像头和usb摄像头

1、安装的一些包 

　　kinect用的freenect：

$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-launch
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-camera
$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-stack

驱动安装好后，首先在终端输入“roscore”，启动节点，然后在新的终端输入“roslaunch freenect_launch freenect.launch”。

显示RGB图像：

　　方法一：rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color  即可显示RGB图像。

　　方法二：用rviz显示：在终端输入“rosrun rviz rviz”打开rviz，点击add，修改Global Options里的Fixed Frame为camera_depth_frame，选择camera类型，添加成功后选择camera菜单下的Image Topic选项，选择/camera/rgb/image_color.

显示深度图像：

　　方法一：在终端输入“rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw”,即可显示深度图；

　　方法二：使用rviz显示。在终端输入“rosrun rviz rviz”打开rviz,修改Global Options里的Fixed Frame为/camera_depth_optical_frame，接着点击add添加PointCloud2类型，修改topic为/camera/depth/points。

usb摄像头：

　　roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

特别注意：使用虚拟机的话，要设置USB兼容3.0.并在可移动设备里面将usb接口打上沟，如果rgb显示正常，但是深度显示不正常，重新插一下深度usb、然后先打开深度节点，再打开rgb节点，启动rviz，可以选择image，image topic可以选择rgb或者depth，也可以选则pointcloud2，订阅、camera/rgb/image_cloud或者深度对应的。如果此时看不到任何数据，status显示error，修改Fixed Frame参数，将其换成相机或者点云的话题即可

2、usb摄像头标定功能包：

安装标定功能包
$ sudo apt-get install ros-indigo-camera-calibration

启动usb摄像头
$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

启动标定程序
$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

就用书上的标定靶或者打印一份，对着摄像头不断前后左右旋转移动，直到Calibrate按钮变成绿色，此时界面会卡一会儿，千万不要关闭，参数计算完成后见面恢复，终端中会有标定结果的显示，点击SAVE，标定参数保存到默认文件夹中，可以在终端中看到路径，点击COMMIT提交数据并退出，打开/tmp文件夹，，标定结果为calibrationdata.tar.gz，解压找到ost.yaml，复制出来重命名即可使用，然后修改launch文件即可加载标定的yaml

3、kinect标定：

roslaunch freenect_launch freenect.launch
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 8x6 --square 0.024
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir --size 8x6 --square 0.024

加载方式：根据启动时候的报错信息，参数与实际的名称不符合，按提示修改launch文件即可为上述保存的标定文件名称