重学STM32---（十）之CAN通信(二)
前言
CAN协议是非常难的，但是在stm32中却是简单的，只需要我们配置寄存器即可，，，即使这样，我在学习的时候也遇到了许多困难
程序编写
1、开时钟,不用说
2、设置GPIO口，，CAN_TX复用推挽输出，CAN_RX上拉或浮空输入
3、CAN初始化了，分三步
- 一般设置
/*对CAN初始化*/
CAN1->MCR |= 1 << 15; //软复位
CAN1->MCR &= ~(1 << 1); //退出睡眠模式 （郁闷，忘退出睡眠模式了，折腾了半天）
CAN1->MCR |= 1 << 0; //设置初始化模式 必须
while(!(CAN1->MSR & 1 << 0)); //等待确认初始化
CAN1->MCR |= 0 << 7; //禁止时间触发模式
CAN1->MCR |= 0 << 6; //禁止自动离线
CAN1->MCR |= 0 << 5; //禁止自动唤醒
CAN1->MCR |= 1 << 4; //报文只传送一次，禁止自动重传
CAN1->MCR |= 0 << 2; //优先级由报文的标识符决定
- 时序设置（时序也在初始化模式中）
/* 设置CAN位时序*/
CAN1->BTR &= 0x00000000; //
CAN1->BTR |= mode << 30; //正常模式（0）或环回模式（1）可见CAN_BTR寄存器
CAN1->BTR |= sjw << 24; //设置sjw
CAN1->BTR |= ts2 << 20; //
CAN1->BTR |= ts1 << 16; //
CAN1->BTR |= brp << 0;
CAN1->MCR &= ~(1 << 0); //退出初始化
while(CAN1->MSR & 1 << 0); //确认退出初始化
- 滤波器设置
/* 设置过滤器组 */
CAN1->FMR |= 1 << 0; //过滤器组设置在初始化模式（记得必须设置初始化模式）
CAN1->FA1R &= ~(1 << 0); //过滤器禁用
CAN1->FM1R &= ~(1<< 0); //过滤器组工作在标识符屏蔽位模式
CAN1->FS1R |= 1<<0; //过滤器组位宽为32位
CAN1->FFA1R &= ~(1 << 0); //关联到fifo0
CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = 0X00000000; //全都为0 ，什么数据都接受
CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = 0X00000000;
CAN1->FA1R |= 1 << 0; //激活过滤器
//退出滤波器初始化模式 （记得要退出，否则发送成功却接受不到，不要问我为什么这么清楚。。。）
CAN1->FMR &= 0 << 0;
4、发送消息函数和得到发送状态函数
见下写程序
u8 CAN_TX_Msg(u8 ide, u32 id, u8 rtr, u8 len, u8 *data)
u8 CAN_TX_Statt(u8 mbox)
5、接收函数
// 参数要用指针，开始我ide没用指针，在其他函数调用这个函数ide的值是不确定的
void CAN_RX_Msg(u8 *ide, u32* id, u8* rtr, u8* len, u8 *data, u8 fifox)
{
*ide = (CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR & 1<<2)>>2;
if(*ide == 0)
{
*id = CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR >> 21;
}
else
{
*id = CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR >> 3;
}
*rtr = (CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR & 1<<1)>>1;
*len = CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDTR & 0x0f;
//接收数据
data[0]=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR&0XFF;
data[1]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>8)&0XFF;
data[2]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>16)&0XFF;
data[3]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>24)&0XFF;
data[4]=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR&0XFF;
data[5]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>8)&0XFF;
data[6]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>16)&0XFF;
data[7]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>24)&0XFF;
if(fifox==0)CAN1->RF0R|=0X20;//释放FIFO0邮箱
else if(fifox==1)CAN1->RF1R|=0X20;//释放FIFO1邮箱
}
主代码
只有一块开发板，只能测试回环模式
main.c
主函数
u8 txBuff[8] ;
int main()
{
u8 key,time = 0;
u8 i;
u8 data = 0;
u8 reBuff[8];
Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
uart_init(72,115200); //串口初始化为115200
delay_init(72); //延时初始化
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
LCD_Init();
KEY_Init();
LCD_ShowString(10,10,100,16,16,"CAN回环模式实验");
LCD_ShowString(10,30,100,16,16,"KEY1:发送数据");
CAN_Init(1,8,9,4,1);
while(1)
{
key = KEY_Scan(); //查询按键
if(key == KEY1) //按键1发送数据
{
for(i = 0; i < 8; i++)
txBuff[i] = data++;
CAN_Send_Msg((u8*)txBuff, 8);
// delay_ms(10);
if(CAN_Receive_Msg(reBuff))
{
for(i = 0; i < 8; i++)
{
printf ("CAN发送数据为：%d\r\n\r\n", reBuff[i]);
txBuff[i] = 0;
// LCD_ShowxNum(10 + i*10, 100,reBuff[i], 3, 16, 0x80);
}
}
}
time++;
delay_ms(100);
if(time>10)
{
LED0 = !LED0 ;
time = 0;
}
}
}
can.c
#include "can.h"
//#include "stm32f10x.h"
#include "sys.h"
#define CAN_INT_ENABLE 0
void CAN_Init(u8 sjw, u8 ts2, u8 ts1,u16 brp, u8 mode)
{
sjw -= 1;
ts1 -= 1;
ts2 -= 1;
brp -= 1;
/*开启CAN_TX与CAN_RX的时钟PB*/
RCC->APB2ENR |= 1 << 3;
/*开启CAN时钟*/
RCC->APB1ENR |= 1 << 25;
/*设置PB11上拉输入，PB12推挽输出*/
GPIOB->CRH &= ~(0xff << 12);
GPIOB->CRH |= 0xB3 << 12;
GPIOB->ODR |= 1<<11;
/*对CAN初始化*/
CAN1->MCR |= 1 << 15; //软复位
CAN1->MCR &= ~(1 << 1);
CAN1->MCR |= 1 << 0; //设置初始化模式
while(!(CAN1->MSR & 1 << 0)); //等待确认初始化
CAN1->MCR |= 0 << 7; //禁止时间触发模式
CAN1->MCR |= 0 << 6; //禁止自动离线
CAN1->MCR |= 0 << 5; //禁止自动唤醒
CAN1->MCR |= 1 << 4; //报文只传送一次，禁止自动重传
CAN1->MCR |= 0 << 2; //优先级由报文的标识符决定
/* 设置CAN位时序*/
CAN1->BTR &= 0x00000000; //
CAN1->BTR |= mode << 30; //正常模式或环回模式
CAN1->BTR |= sjw << 24; //设置sjw
CAN1->BTR |= ts2 << 20; //
CAN1->BTR |= ts1 << 16; //
CAN1->BTR |= brp << 0;
CAN1->MCR &= ~(1 << 0); //退出初始化
while(CAN1->MSR & 1 << 0); //确认退出初始化
/* 设置过滤器组 */
CAN1->FMR |= 1 << 0; //过滤器组设置在初始化模式
CAN1->FA1R &= ~(1 << 0); //过滤器禁用
CAN1->FM1R &= ~(1<< 0); //过滤器组工作在标识符屏蔽位模式
CAN1->FS1R |= 1<<0; //过滤器组位宽为32位
CAN1->FFA1R &= ~(1 << 0); //关联到fifo0
CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = 0X00000000; //全都为0 ，什么数据都接受
CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = 0X00000000;
CAN1->FA1R |= 1 << 0; //激活过滤器
CAN1->FMR &= 0 << 0; //退出滤波器初始化模式
#if CAN_INT_ENABLE
CAN1->IER |= 1 << 1; //FIFO0消息挂号中断使能
MY_NVIC_Init(2,2,USB_LP_CAN1_RX0_IRQn,2);
#endif
}
// ide 0：标准帧 1：扩展帧
// id 标识id
// rtr 0：数据帧 1：远程帧
// len 数据长度
// *data 指向要发送数据的指针
u8 CAN_TX_Msg(u8 ide, u32 id, u8 rtr, u8 len, u8 *data)
{
u8 mbox;
if(CAN1->TSR & 1<<26) mbox = 0; //邮箱0为空
if(CAN1->TSR & 1<<27) mbox = 1;
if(CAN1->TSR & 1<<28) mbox = 2;
else return 0xff;
/*为标准id时*/
if(ide == 0)
{
id = id & 0x07ff; //取11位
id <<= 21;
}
/*为扩展ID时*/
if(ide == 1)
{
id <<= 3;
}
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR = 0;
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR |= ide << 2; //
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR |= id ; //
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR &= ~(1<<1); //
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDTR |= len&0xf; //
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDLR =((u32)data[0]) | ((u32)data[1]<<8) | ((u32)data[2]<<16) | ((u32)data[3]<<24);
CAN1->sTxMailBox[mbox].TDHR =((u32)data[4]) | ((u32)data[5]<<8) | ((u32)data[6]<<16) | ((u32)data[7]<<24);
CAN1->sTxMailBox[mbox].TIR |= 1 << 0;
return mbox ;
}
//判断发送是成功
//state = 7成功
u8 CAN_TX_Statt(u8 mbox)
{
u8 state;
switch(mbox)
{
case 0:
state |= (CAN1->TSR & 1<<0) | (CAN1->TSR & 1<<1) |((CAN1->TSR & 1<<26)>>24);
break ;
case 1:
state |= (CAN1->TSR & 1<<8)>>8;
state |= (CAN1->TSR & 1<<9)>>9;
state |= (CAN1->TSR & 1<<27)>>25;
break ;
case 2:
state |= (CAN1->TSR & 1<<16)>>16;
state |= (CAN1->TSR & 1<<17)>>17;
state |= (CAN1->TSR & 1<<28)>>26;
break ;
default :
state = 0x05;
}
return state ;
}
//得到在FIFO0/FIFO1中接收到的报文个数.
//fifox:0/1.FIFO编号;
//返回值:FIFO0/FIFO1中的报文个数.
u8 CAN_Msg_Pend(u8 fifox)
{
if(fifox==0)return CAN1->RF0R&0x03;
else if(fifox==1)return CAN1->RF1R&0x03;
else return 0;
}
// 参数同上
void CAN_RX_Msg(u8 *ide, u32* id, u8* rtr, u8* len, u8 *data, u8 fifox)
{
*ide = (CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR & 1<<2)>>2;
if(*ide == 0)
{
*id = CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR >> 21;
}
else
{
*id = CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR >> 3;
}
*rtr = (CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RIR & 1<<1)>>1;
*len = CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDTR & 0x0f;
//接收数据
data[0]=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR&0XFF;
data[1]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>8)&0XFF;
data[2]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>16)&0XFF;
data[3]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>24)&0XFF;
data[4]=CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR&0XFF;
data[5]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>8)&0XFF;
data[6]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>16)&0XFF;
data[7]=(CAN1->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>24)&0XFF;
if(fifox==0)CAN1->RF0R|=0X20;//释放FIFO0邮箱
else if(fifox==1)CAN1->RF1R|=0X20;//释放FIFO1邮箱
}
//
u8 CAN_Send_Msg(u8* data, u8 len)
{
u8 mbox;
u16 i = 0;
mbox = CAN_TX_Msg(0,0X12,0,len,data);
while((CAN_TX_Statt(mbox) != 7) && (i < 0xfff)) i++;
return 0;
}
//返回0 接收失败
u8 CAN_Receive_Msg(u8* data)
{
u32 id;
u8 ide = 0,rtr = 0,len = 0;
while(!CAN_Msg_Pend(0));
CAN_RX_Msg(&ide,&id,&rtr,&len,data,0);
if( id!=0x12 || ide!=0 || rtr!=0) return 0;
else return len;
}
测试
已在本地测试OK。
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