imx6 socketcan 发送问题

参考cansend 的方法进行发送can 数据。

• cansend 的生成，请查考：http://www.cnblogs.com/chenfulin5/p/6797756.html

• cansend 代码跟踪：

    //  我今天参考了 NXP 官网，用了旧一版的 libsocket, 但是我觉得总体上来说变话是没有的。
    //  参考： https://community.nxp.com/docs/DOC-1437
    //  进入 canutils-4.0.6  目录
    //  在 src 目录下， 可以看到 cansend.c
    vim  src/cansend.c

    // 直接看到 main 函数
     48 int main(int argc, char **argv)
     49 {
     //     默认的一些参数
     56     int family = PF_CAN, type = SOCK_RAW, proto = CAN_RAW;
     58     int s, opt, ret, i, dlc = 0, rtr = 0, extended = 0;
     // ... ...
            // 这里直接是获取了所有的参数并解析它
     75     while ((opt = getopt_long(argc, argv, "hf:t:p:vi:lre", long_options, NULL)) != -1) {
     76         switch (opt) {
     77         case 'h':     // 打印帮助信息
     78             print_usage(basename(argv[0]));
     79             exit(0);
     80
     81         case 'f':     // 家族
     82             family = strtoul(optarg, NULL, 0);
     83             break;
     84
     85         case 't':     // 类型
     86             type = strtoul(optarg, NULL, 0);
     87             break;
     88
     89         case 'p':     // 协议
     90             proto = strtoul(optarg, NULL, 0);
     91             break;
     92
     93         case 'v':     // 打印发送的数据
     94             verbose = 1;
     95             break;
     96
     97         case 'l':     // 循环次数
     98             if (optarg)
     99                 loopcount = strtoul(optarg, NULL, 0);
    100             else     // 或是是无数次
    101                 infinite = 1;
    102             break;
    103         case 'i':     // 指定接口  -ican0
    104             frame.can_id = strtoul(optarg, NULL, 0);
    105             break;
    106
    107         case 'r':      // 指定是否是远程帧
    108             rtr = 1;
    109             break;
    110
    111         case 'e':      // 扩展帧
    112             extended = 1;
    113             break;
    114
    115         case VERSION_OPTION:       // 打印版本信息
    116             printf("cansend %s\n", VERSION);
    117             exit(0);
    118
    119         default:
    120             fprintf(stderr, "Unknown option %c\n", opt);
    121             break;
    122         }
    123     }   

    // ... ...
    134     interface = argv[optind];     // 指定接口， 这里的话第一个参数应该是要 -i 指定接口
    // ... ...
    139     s = socket(family, type, proto);   // 申请一个套接字，我引用了这里
    140     if (s < 0) {
    141         perror("socket");
    142         return 1;
    143     }    

    //  指定家族
    145     addr.can_family = family;
    146     strcpy(ifr.ifr_name, interface);
    147     if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr)) {
    148         perror("ioctl");
    149         return 1;
    150     }
    151     addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;   

    // ... ...   绑定
    153     if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
    154         perror("bind");
    155         return 1;
    156     }                                                                           

    // 数据， 数据包的大小， 我修改了这里，这里我直接获取了qt界面上一个text 的属性。
    158     for (i = optind + 1; i < argc; i++) {
    159         frame.data[dlc] = strtoul(argv[i], NULL, 0);
    160         dlc++;
    161         if (dlc == 8)
    162             break;
    163     }
    164     frame.can_dlc = dlc;     

    // 扩展帧
    167     if (extended) {
    168         frame.can_id &= CAN_EFF_MASK;
    169         frame.can_id |= CAN_EFF_FLAG;
    170     } else {
    171         frame.can_id &= CAN_SFF_MASK;
    172     }                                                                           

    // 远程帧， 远程帧是没有数据发送的请注意
    174     if (rtr)
    175         frame.can_id |= CAN_RTR_FLAG;                                           

    // 这里是判断是否循环， 我参考了这里只发了一次，把循环条件去掉了。
    185     while (infinite || loopcount--) {
    186         ret = write(s, &frame, sizeof(frame));
    187         if (ret == -1) {
    188             perror("write");
    189             break;
    190         }
    191     }         

    //      关闭套接字
    193     close(s);
    194     return 0;
    195 }