BehaviorTree.CPP行为树BT的介绍（一）

节点类型

• ControlNode是可以具有1到N个子节点的节点。一旦接收到tick，tick可以传播到一个或多个子节点。
• DecoratorNodes与ControlNode相似，但只能有一个子节点。
• ActionNode是叶子且没有子节点。用户应该实现自己的ActionNode来执行实际的任务。
• ConditionNode与ActionNode一样，但是总是atomic【原子】和synchronous【同步】，即它们不得返回RUNNING。它们不应更改系统的状态。

第一个ControlNode：Sequence[序列]

最基本且最常用的ControlNode:SequenceNode。

ControlNode的子节点始终是有序的；执行顺序是从左到右。

简而言之：

• 如果子节点返回SUCCESS，则tick下一个
• 如果一个子节点返回FAILURE，则子节点不再去tick，并且该序列返回FAILURE。
• 如果所有子节点返回SUCCESS，则序列也返回SUCCESS。

Decorators[装饰器]

根据DecoratorNode的类型可以取决该节点的目的：

• 转换从子节点接收到的结果
• 停止执行子节点
• 根据Decorators的类型去重复的tick子节点

第二个ControlNode：Fallback[后备]

FallbackNodes （也称为“选择器Selectors”）是可以表达备用策略的节点，顾名思义，如果子节点返回FAILURE，下一步改怎么做。

按照顺序tick子节点，并：

• 如果子节点返回FAILURE，则tick下一个。
• 如果子节点返回SUCCESS，则不再tick任何子节点并且Fallback返回SUCCESS。
• 如果所有子节点返回FAILURE，则Fallback也返回FAILURE。

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