读过很多道路追踪的论文，经常都需要道路模型的建模。我不知道是不是因为自己太笨还是怎样，好多人建的模型我实在无法理解他的用意何在，而且我真的深刻怀疑他们那些模型的参数是不是真的可以求出来。就比如这篇文章“lane detection and tracking using a new lane model and distance transform”,我实在无法理解他的建模，还有他的建模参数到底如何求解：



我无法理解他为什么要设置那个角度，我也不知道那个顶点的位置如何获取，如果有大神知道的，还望告知一下。

好，说完不好的，我就要说个我觉得很通俗易懂的模型，这是我第一个遇到一个我能看的懂，而且我又觉得具有实用意义的道路模型，首先如图所示：



这个图片被xm分成为了两个部分，一个部分我们称为far feild,一个部分我们称为near feild，对于这两个部分采用了不同的建模方法。道路模型f(x)由这两个部分组成，near feild线性的，而far feild是抛物线的，定义如下：



这里的xm就是代表了原图中的边界线，同时我们根据道路模型的连续性，可以得出



因为在xm两边的函数值是相等的，并且导数也是相等的。

从而我们就能得到下面的公式：



这样我们可以把c和e用别的变量来表达



因此我们可以把最终的道路模型参数用下面的函数来表达



这就是这个论文提出的道路模型，这样是不是很好理解，而且很有根据。

Reference

Jung C R, Kelber C R. A robust linear-parabolic model for lane following[C]//Computer Graphics and Image Processing, 2004. Proceedings. 17th Brazilian Symposium on. IEEE, 2004: 72-79.

道路模型--linear-parabolic model的更多相关文章

  1. Java实现线性阈值模型(Linear Threshold Model)

    影响力传播的线性阈值模型: 网络中连接任意两个节点u,v之间的边都有权重,任意一个节点它的各个邻居节点的边的权重之和为1,即 N(v):neighbors of v. 网络中的节点分为已激活节点和未激 ...

  2. 生成模型（Generative Model）和 判别模型（Discriminative Model）

    引入 监督学习的任务就是学习一个模型(或者得到一个目标函数),应用这一模型,对给定的输入预测相应的输出.这一模型的一般形式为一个决策函数Y=f(X),或者条件概率分布P(Y|X). 监督学习方法又可以 ...

  3. 生成模型（Generative Model）Vs 判别模型（Discriminative Model）

      概率图分为有向图(bayesian network)与无向图(markov random filed).在概率图上可以建立生成模型或判别模型.有向图多为生成模型,无向图多为判别模型. 判别模型(D ...

  4. 开始 Keras 序列模型（Sequential model）

    开始 Keras 序列模型(Sequential model) 序列模型是一个线性的层次堆栈. 你可以通过传递一系列 layer 实例给构造器来创建一个序列模型. The Sequential mod ...

  5. CSS学习笔记——视觉格式化模型 visual formatting model

    CSS 视觉格式化模型(visual formatting model)是用来处理文档并将它显示在视觉媒体上的机制.他有一套既定的规则(也就是W3C规范),规定了浏览器该怎么处理每一个盒子.以下内容翻 ...

  6. 「译」JUnit 5 系列：扩展模型（Extension Model）

    原文地址:http://blog.codefx.org/design/architecture/junit-5-extension-model/ 原文日期:11, Apr, 2016 译文首发:Lin ...

  7. [zz] 混合高斯模型 Gaussian Mixture Model

    聚类(1)——混合高斯模型 Gaussian Mixture Model http://blog.csdn.net/jwh_bupt/article/details/7663885 聚类系列: 聚类( ...

  8. 67、django之模型层（model）--查询补充及mookie

    本篇导航: F查询与Q查询 cookie 一.F查询与Q查询 1.以Book表为例 class Book(models.Model) : title = models.CharField(max_le ...

  9. 向量空间模型(Vector Space Model)的理解

    1. 问题描述 给你若干篇文档,找出这些文档中最相似的两篇文档? 相似性,可以用距离来衡量.而在数学上,可使用余弦来计算两个向量的距离. \[cos(\vec a, \vec b)=\frac {\v ...

随机推荐

  1. 64bit assembly

    16个通用寄存器: %rax %rbx %rcx %rdx %rsi %rdi %rbp %rsp %r8 %r9 %r10 %r11 %r12 %r13 %r14 %r15

  2. 占卜DIY

    题目地址 Code #include<iostream> #include<vector> #include<map> using namespace std; s ...

  3. CSP-S2019 停课日记

    前言 不想上文化课,于是就停课了 (雾) \(10.13\) 停课前一天 今天名义上是放假,所以不算停课. 老师和同学们听说我要停课,都十分的不舍.我啥也没说就悄悄溜到一中来了. \(10.14\) ...

  4. 在PHPstorm上安装thinkPHP

    >环境:ubuntu php7.2 phpstorm https://blog.csdn.net/roukmanx/article/details/85646174 https://www.ka ...

  5. 前端面试题1（HTML篇）

    HTML 语义化 HTML标签的语义化是指:通过使用包含语义的标签(如h1-h6)恰当地表示文档结构 css命名的语义化是指:为html标签添加有意义的class 为什么需要语义化: 去掉样式后页面呈 ...

  6. JVM内存结构从永久代到元空间

    在文章<JVM之内存结构详解>中我们描述了Java7以前的JVM内存结构,但在Java8和以后版本中JVM的内存结构慢慢发生了变化.作为面试官如果你还不知道,那么面试过程中是不是有些露怯? ...

  7. 用于理解C++右值引用的例子

    #include <iostream> using namespace std; void printReference (int& value) { cout << ...

  8. Nginx-配置负载均衡实例

    配置负载均衡实例 实现效果: 配置负载均衡 实验代码 1) 首先准 备两个同时启动的 Tomcat 2) 在 nginx.conf 中进行配置 随着互联网信息的爆炸性增长,负载均衡(load bala ...

  9. 记录ViewPager配合Fragment使用中遇到的一个问题

    java.lang.IllegalStateException: FragmentManager is already executing transactions 如图所示: 当调用 notifyD ...

  10. Django2 + ORM 做一个简单的登陆

    . ├── db.sqlite3 ├── manage.py ├── myormLogin │   ├── __init__.py │   ├── __pycache__ │   │   ├── __ ...