DAY3--launch文件编写

1.launch启动文件简介

到目前为止，每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，“每个节点一个终端”的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。

启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，它还可以自动启动ROS Master节点管理器，并且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供很大便利。

2.文件的基本元素

首先来看一个简单的launch文件，对其产生初步的概念。



这是一个简单而完整的launch文件，采用XML的形式进行描述，包含一个根元素<launch>和两个节点元素<node>。

2.1 <launch>

XML文件必须包含一个根元素，launch文件中中根元素采用<launch>标签定义，文件中的其他内容都必须包含在这个<launch>标签中。

2.2 <node>

启动文件的核心是启动ROS节点，采用<node>标签定义，语法如

下：

<node pkg="该节点所在的功能包名称" type="该节点的可执行文件名称" name="定义节点运行的名称" />

从上面的定义规则可以看出，在启动文件中启动一个节点需要三个属性：pkg、type和name。其中pkg定义节点所在的功能包名称，type定义节点的可执行文件名称，这两个属性等同于在终端中使用rosrun命令执行节点时的输入参数。name属性用来定义节点运行的名称，将覆盖节点中init()赋予节点的名称,这是三个最常用的属性.

在某些情况下，我们还有可能用到以下属性:

• output="screen"：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档。
• respawn="true"：复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false。
• required="true"：必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止。
• ns="namespace"：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀。
• args="arguments"：节点需要的输入参数。
  
  

目前，我们只关注其中的标签元素，除了上面介绍的<launch>和<node>，这里还出现了<arg>、<param>、<remap>，这些都是常用的标签元素。launch是ROS框架中非常实用、灵活的功能，它类似于一种高级编程语言，可以帮助我们管理启动系统时的方方面面。在使用ROS的过程中，很多情况下我们并不需要编写大量代码，仅需要使用已有的功能包，编辑一下launch文件就可以完成很多机器人功能。