所谓的“分类特征”,就是把特征分成

1、 旋转特征：用直线表示

2、 平移特征，用撕裂点和临界点表示

最大的创新点 应该就是下面的分组吧

匹配的时候，用RANSAC 或者动态规划，使匹配最大化

先平均一下旋转的角度，作为旋转量，

应用这个旋转量

平移量简单一减 就出来了。

把这个东西和plicp结合一下，作为plicp 的初始值。。。。

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