以Linux平台ArduPlane为例

\ArduPlane\Plane.cpp 定义Plane类 继承自AP_HAL::HAL::Callbacks ，获取hal对象。

\ArduPlane\ArduPlane.cpp 实现setup和loop函数 放置main函数

\libraries\AP_HAL\AP_HAL_Main.h 预处理定义了两种main函数 一种默认setup loop回调，给example用的。另一种需传入AP_HAL::HAL::Callbacks的子类 如Copter、Plane。main函数仅一行就是执行hal.run方法

\libraries\AP_HAL_Linux\HAL_Linux_Class.cpp 实现hal.run方法 初始化i2c spi uart 执行setup、loop

APM代码学习笔记3：执行过程的更多相关文章

  1. APM代码学习笔记2：编译过程

    make编译 所有位置的Makefile 引用的都是/mk/apm.mk target.mk 设置CONFIG_HAL_BOARD 例如linux就是HAL_BOARD_LINUX environ.m ...

  2. APM代码学习笔记1

    libraries目录 传感器 AP_InertialSensor 惯性导航传感器 就是陀螺仪加速计 AP_Baro 气压计 居然支持BMP085 在我印象中APM一直用高端的MS5611 AP_Co ...

  3. Learning Memory-guided Normality代码学习笔记

    Learning Memory-guided Normality代码学习笔记 记忆模块核心 Memory部分的核心在于以下定义Memory类的部分. class Memory(nn.Module): ...

  4. Pythontutor:可视化代码在内存的执行过程

    http://www.pythontutor.com/visualize.html今天去问开发一个Python浅拷贝的问题,开发给了一个神器,可以可视化代码在内存的执行过程,一看即懂,太NB了!~真是 ...

  5. DeepLearnToolbox-master代码学习笔记

    卷积神经网络(CNN)博大精深,网上资料浩如烟海,让初学者无从下手.笔者以为,学习编程还是从代码实例入们最好.目前,学习CNN最好的代码实例就是,DeepLearnToolbox-master,不用装 ...

  6. Hadoop学习之Mapreduce执行过程详解

    一.MapReduce执行过程 MapReduce运行时,首先通过Map读取HDFS中的数据,然后经过拆分,将每个文件中的每行数据分拆成键值对,最后输出作为Reduce的输入,大体执行流程如下图所示: ...

  7. java代码的编译、执行过程

    Java代码编译是由Java源码编译器来完成,流程图如下所示: Java字节码的执行是由JVM执行引擎来完成,流程图如下所示: Java代码编译和执行的整个过程包含了以下三个重要的机制: Java源码 ...

  8. redis学习笔记——命令执行流程

    基础知识部分 如果需要掌握Redis的整个命令的执行过程,那么必须掌握一些基本的概念!否则根本看不懂,下面我就一些在我看来必备的基础知识进行总结,希望能为后面命令的整个执行过程做铺垫. 事件 Redi ...

  9. 【JVM学习笔记】类加载过程

    在Java代码中,类型的加载.连接与初始化过程都是在程序运行期间完成的:提供了更大的灵活性,增加了更多的可能性 JVM启动过程包括:加载.连接.初始化 加载:就是将class文件加载到内存.详细的说是 ...

随机推荐

  1. android的二进制和十六进制的相互转换工具类(一):

    二进制和十六进制的相互转换工具类: package com.gzcivil.utils; public class BinStr { /** * 将二进制转换成16进制 * @param buf * ...

  2. Oracle EBS DBA常用SQL - 安装/补丁【Z】

    Oracle EBS DBA常用SQL - 安装/补丁 检查应用补丁有没有安装:select bug_number,last_update_date from ad_bugs where bug_nu ...

  3. mfc分个窗口，设置分割条不可移动

    最近要做一个项目,做界面时遇到了这个问题,找了好多资料,终于解决了,在此记录一下,希望对有需要的人有所帮助.好了,不多说了,具体的处理如下: 新建一个类CFixSplitterWnd继承CSplitt ...

  4. Description：一根高筋拉面，中间切一刀，可以得到2根面条。如果先对折1次，中间切一刀，可以得到3根面条。如果连续对折2次，中间切一刀，可以得到5根面条。Input:你的程序需要解决的问题是，输入连续对折的次数。NOutput输出中间切一刀，可以得到多少根面条。

    #include<iostream> using namespace std ; int main() { int n ; while(cin >> n) { << ...

  5. [一个经典的多线程同步问题]解决方案二：Event事件

    使用关键段来解决经典的多线程同步互斥问题,由于关键段的“线程所有权”特性所以关键段只能用于线程的互斥而不能用于同步.本篇介绍用事件Event来尝试解决这个线程同步问题. 首先介绍下如何使用事件.事件E ...

  6. Invalid signature file digest for Manifest main attributes

    Solving a Spark error: Invalid signature file digest for Manifest main attributes When using spark-s ...

  7. javascirpt语法

    1.区分大小写 ECMAScript中的一切(变量.函数名和操作符)都区分大小写,而函数名不能使用typeof,因为它是一个关键字,但typeof则完全可以是一个有效的函数名. 2.标识符 指变量.函 ...

  8. phpStrom添加插件:php文档生成(phpDocumentor)

    1. 依次打开:Files => Settings => External Tools => +(add) 2. 填写信息:name:phpDoc; group:PHP插件; des ...

  9. html 字符串互转DOM

    描述 拼动态HTML 字符串的时候,把HTML转DOM对象设置属性后,在转字符串 var str1="<ul><li>kim</li><li> ...

  10. css区块定位之浮动与清除属性

    float属性将所属标记的显示空间指定为一个浮动元素,并使其周围对象按一定的方式环绕它排列. float属性的作用就象图像和表格的align属性一样,但可以用到任何元素上. clear属性的作用是禁止 ...