主要参考这篇论文

Horn B K P. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions[J]. JOSA A, 1987, 4(4): 629-642.

在单目闭环检测时，会将当前关键帧地图点和闭环关键帧地图点进行Bow匹配，匹配上的两组3D点集之间可以用RANSAS求解Sim3变换，从而获得当前关键帧相对于闭环关键帧的Sim3，然后传播到相连关键者，并调整地图点，从而完成闭环调整。

主要问题就是如何如何计算匹配点之间的Sim3变换，这也是ORB-SLAM代码中Sim3Solver的核心函数ComputeSim3。

我的理解该过程其实是ICP的典型求解过程，只不过和通常的3D-3D点云匹配相比，需要多求解一个尺度。这也是推导比较困难的一个部分。

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