主要参考这篇论文

Horn B K P. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions[J]. JOSA A, 1987, 4(4): 629-642.

在单目闭环检测时，会将当前关键帧地图点和闭环关键帧地图点进行Bow匹配，匹配上的两组3D点集之间可以用RANSAS求解Sim3变换，从而获得当前关键帧相对于闭环关键帧的Sim3，然后传播到相连关键者，并调整地图点，从而完成闭环调整。

主要问题就是如何如何计算匹配点之间的Sim3变换，这也是ORB-SLAM代码中Sim3Solver的核心函数ComputeSim3。

我的理解该过程其实是ICP的典型求解过程，只不过和通常的3D-3D点云匹配相比，需要多求解一个尺度。这也是推导比较困难的一个部分。

ORB-SLAM（十）LoopClosing Sim3求解的更多相关文章

  1. 高博-《视觉SLAM十四讲》

    0 讲座 (1)SLAM定义 对比雷达传感器和视觉传感器的优缺点(主要介绍视觉SLAM) 单目:不知道尺度信息 双目:知道尺度信息,但测量范围根据预定的基线相关 RGBD:知道深度信息,但是深度信息对 ...

  2. 视觉slam十四讲第七章课后习题6

    版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6.在PnP优化中,将第一个相机的观测也考虑进来,程序应如何 ...

  3. 视觉slam十四讲第七章课后习题7

    版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html  7.题目要求:在ICP程序中,将空间点也作为优化变量考虑进来 ...

  4. 《SLAM十四讲》个人学习知识点梳理

    0.引言 从六月末到八月初大概一个月时间一直在啃SLAM十四讲[1]这本书,这本书把SLAM中涉及的基本知识点都涵盖了,所以在这里做一个复习,对这本书自己学到的东西做一个梳理. 书本地址:http:/ ...

  5. 《视觉SLAM十四讲》第2讲

    目录 一 视觉SLAM中的传感器 二 经典视觉SLAM框架 三 SLAM问题的数学表述 注:原创不易,转载请务必注明原作者和出处,感谢支持! 本讲主要内容: (1) 视觉SLAM中的传感器 (2) 经 ...

  6. 浅读《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》--操作1--初识SLAM

    下载<视觉SLAM十四讲:从理论到实践>源码:https://github.com/gaoxiang12/slambook 第二讲:初识SLAM 2.4.2 Hello SLAM(书本P2 ...

  7. SLAM十四讲中Sophus库安装

    Sophus截止目前有很多版本,其中大体分为两类,一种是用模板实现的方法,一种是用非模板类实现的,SLAM十四讲中使用的是非模板类库,clone Sophus: git clone http://gi ...

  8. 《视觉SLAM十四讲》第1讲

    目录 一 视觉SLAM 注:原创不易,转载请务必注明原作者和出处,感谢支持! 一 视觉SLAM 什么是视觉SLAM? SLAM是Simultaneous Localization and Mappin ...

  9. 视觉SLAM十四讲：从理论到实践 两版 PDF和源码

    视觉SLAM十四讲:从理论到实践 第一版电子版PDF 链接:https://pan.baidu.com/s/1SuuSpavo_fj7xqTYtgHBfw提取码:lr4t 源码github链接:htt ...

随机推荐

  1. swift菜鸟入门视频教程-02-基本运算符

    版权声明:本文为博主原创文章,未经博主同意不得转载. https://blog.csdn.net/mengxiangyue/article/details/32435435 本人自己录制的swift菜 ...

  2. im2rec 修改resize

    https://github.com/apache/incubator-mxnet/blob/master/tools/im2rec.py#L196 源码是按照比例修改resize. 现在需要改一个自 ...

  3. 关于PHP上传文件失败但是找不到原因的问题？

    确定上传文件的前后台代码都准确无误后,可以考虑是不是PHP配置文件中限制了上传文件的大小 1.找到根目录中的PHP文件夹 2.点击当前正在使用的的PHP版本 3.搜索php.ini 4.打开 phpF ...

  4. Codeforces Round #533 (Div. 2) B. Zuhair and Strings 【模拟】

    传送门:http://codeforces.com/contest/1105/problem/B B. Zuhair and Strings time limit per test 1 second ...

  5. 开关WI-Fi显示列表

    实现效果: 使用方法: Show-NetList     #显示Wi-Fi列表 Show-NetList -off #关闭显示 (如图) 实现代码: function Show-NetList { P ...

  6. AAAI 2016 paper阅读

    本篇文章调研一些感兴趣的AAAI 2016 papers.科研要多读paper!!! Learning to Generate Posters of Scientific Papers,Yuting ...

  7. mongodb、parse-server、parse-dashboard 的启动命令

    1.mongodb启动: 1$ C:\MongoDB\Server\bin>mongod --logpath d:\mongodb\logs\log.log $ C:\MongoDB\Serve ...

  8. 解决 Visual Studio 2017 打开项目提示项目不兼容

    这应该算是VS2017的一个bug,昨天做好的.net core项目还能好好如初,今天打开就提示项目不兼容,未能加载...... 解决办法也是超级简单,但是往往越简单的办法越是想不到: 右键解决方案, ...

  9. kettle maven 配置

    <properties> <kettle.version>6.1.0.4-225</kettle.version> </properties> < ...

  10. 【洛谷P1373】小a和uim之大逃离

    小a和uim之大逃离 题目链接 因为每次只能向下或向右走,我们可以递推 dp[i][j][d][0/1]表示走到(i,j),mod k 意义下差值为d,轮到小a/小uim操作时的方案数 dp[i][j ...