参考：

Kuhne F , Lages W , Silva J D . Point stabilization of mobile robots with nonlinear model predictive control[J]. 2005.

Point Stabilization for Wheeled Mobile Robots Using Model  Predictive Control

Gu D , Hu H . Receding Horizon tracking control of wheeled mobile robots[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2006, 14(4):743-749.

https://drive.wps.cn/mine/28717934032

【1】Kuhne F , Lages W , Silva J D . Point stabilization of mobile robots with nonlinear model predictive control[J]. 2005.

运动学模型

MPC控制-无终端项

MPC控制-加入终端项

MPC控制-极坐标系下

【2】Point Stabilization for Wheeled Mobile Robots Using Mode Predictive Control

【3】Gu D , Hu H . Receding Horizon tracking control of wheeled mobile robots[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2006, 14(4):743-749.

圆形仿真

8字形

平行泊车

【文献07】基于MPC的WMR点镇定-极坐标系下和轨迹跟踪的更多相关文章

  1. 李飞飞团队最新论文：基于anchor关键点的类别级物体6D位姿跟踪

    6-PACK: Category-level 6D Pose Tracker with Anchor-Based Keypoints 论文地址: 6-PACK: Category-level 6D P ...

  2. 【GWAS文献】基于GWAS与群体进化分析挖掘大豆相关基因

    Resequencing 302 wild and cultivated accessions identifies genes related to domestication and improv ...

  3. 《精通并发与Netty》学习笔记（07 - 基于Thrift实现Java与Python的RPC调用）

    上节我们介绍了基于Thrift实现java与java的RPC调用,本节我们基于Thrift实现Java与Python的RPC调用 首先,修改data.thirft文件,将命名空间由java改为py n ...

  4. Spring框架学习07——基于传统代理类的AOP实现

    在Spring中默认使用JDK动态代理实现AOP编程,使用org.springframework.aop.framework.ProxyFactoryBean创建代理是Spring AOP 实现的最基 ...

  5. 07.基于IDEA+Spring+Maven搭建测试项目--logback.xml配置

    <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <configuration> <!-- 控制台日志 ...

  6. 基于MPC算法的车辆多目标自适应巡航控制系统研究_荆亚杰

  7. 基于单细胞测序数据构建细胞状态转换轨迹(cell trajectory)方法总结

    细胞状态转换轨迹构建示意图(Trapnell et al. Nature Biotechnology, 2014) 在各种生物系统中,细胞都会展现出一系列的不同状态(如基因表达的动态变化等),这些状态 ...

  8. 吴裕雄--天生自然 神经网络人工智能项目：基于深度学习TENSORFLOW框架的图像分类与目标跟踪报告（续四）

    2. 神经网络的搭建以及迁移学习的测试 7.项目总结 通过本次水果图片卷积池化全连接试验分类项目的实践,我对卷积.池化.全连接等相关的理论的理解更加全面和清晰了.试验主要采用python高级编程语言的 ...

  9. 【文献08】多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现-运动学ADRC控制

    参考: 陈俊, 俞立, 滕游. 多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2017(7). https://drive.wps.cn/view/p/28819052019?f ...

随机推荐

  1. orange---openresty.

    需要有一个类似于API网关的中间件来做API的管理工作,也就是API的实现方面更多的考虑业务逻辑,安全.性能.监控可以交由网关来做(如下图所示,下图根据Kong官方文档修改) 通过MySQL存储来简单 ...

  2. MAC OSX 开启/禁用SafeSleep功能

    如果想要禁用,我们需要在终端中输入下面的命令: 然后定位到/private/var/vm/删除已经存在的sleepimage文件 cd /private/var/vm/ 使用下面的命令删除该文件 su ...

  3. Oracle 数据库逻辑结构2.md

    Oracle 数据库逻辑结构一.存储关系Oracle 数据库逻辑上是由一个或多个表空间组成的,表空间物理上是由一个或多个数据文件组成的:而在逻辑上表空间又是由一个或多个段组成的.在Oracle 数据库 ...

  4. 【学习笔记】Tensorflow+Inception-v3训练自己的数据

    导读 喵喵的,一个大坑.本文分为吐槽和干货两部分. 一.吐槽 大周末的,被导师扣下加班,嗨气,谁叫本狗子太弱鸡呢,看起来很简单的任务倒腾了两天还没完,不扣你扣谁? 自己刚接到微调Inception-v ...

  5. java之jdbc使用

    简单使用 Statement 通过 Statement 执行 ,其实是拼接 sql 语句的.  先拼接 sql 语句,然后在一起执行. package com.zze.test; import jav ...

  6. java代码操作solr搜索引擎的增删查改

    所需的包如图: 代码如下:package solr; import java.util.List;import java.util.Map; import org.apache.solr.client ...

  7. 快学Scala 第6章 对象 - 练习

    1. 编写一个Conversions对象,加入inchesToCentimeters.gallonsToLiters和milesToKilometers方法. object Conversions { ...

  8. 十、无事勿扰，有事通知（1）——NSNotification

    概述 很久很久以前,有一只菜鸟正在美滋滋的撸着他的嵌入式C代码.然而有一天,老板对菜鸟说:“别撸C了,从现在开始你就写swift开发ios了.”菜鸟一脸懵逼,但还是照做了. 又有一天,菜蛋谄媚的对菜鸟 ...

  9. python进阶(三) 内建函数getattr工厂模式

    getattr()这个方法最主要的作用是实现反射机制.也就是说可以通过字符串获取方法实例.  传入不同的字符串,调用的方法不一样. 原型:getattr(对象,方法名) 举个栗子: pyMethod类 ...

  10. Install rapyuta Robot Cloud Engine on Ubuntu12.04

    Prepare on ubuntu12.04 sudo apt-get install vim Install fuerte ROS sudo sh -c 'echo "deb http:/ ...