参考：

Kuhne F , Lages W , Silva J D . Point stabilization of mobile robots with nonlinear model predictive control[J]. 2005.

Point Stabilization for Wheeled Mobile Robots Using Model  Predictive Control

Gu D , Hu H . Receding Horizon tracking control of wheeled mobile robots[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2006, 14(4):743-749.

https://drive.wps.cn/mine/28717934032

【1】Kuhne F , Lages W , Silva J D . Point stabilization of mobile robots with nonlinear model predictive control[J]. 2005.

运动学模型

MPC控制-无终端项

MPC控制-加入终端项

MPC控制-极坐标系下

【2】Point Stabilization for Wheeled Mobile Robots Using Mode Predictive Control

【3】Gu D , Hu H . Receding Horizon tracking control of wheeled mobile robots[J]. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2006, 14(4):743-749.

圆形仿真

8字形

平行泊车

【文献07】基于MPC的WMR点镇定-极坐标系下和轨迹跟踪的更多相关文章

  1. 李飞飞团队最新论文：基于anchor关键点的类别级物体6D位姿跟踪

    6-PACK: Category-level 6D Pose Tracker with Anchor-Based Keypoints 论文地址: 6-PACK: Category-level 6D P ...

  2. 【GWAS文献】基于GWAS与群体进化分析挖掘大豆相关基因

    Resequencing 302 wild and cultivated accessions identifies genes related to domestication and improv ...

  3. 《精通并发与Netty》学习笔记（07 - 基于Thrift实现Java与Python的RPC调用）

    上节我们介绍了基于Thrift实现java与java的RPC调用,本节我们基于Thrift实现Java与Python的RPC调用 首先,修改data.thirft文件,将命名空间由java改为py n ...

  4. Spring框架学习07——基于传统代理类的AOP实现

    在Spring中默认使用JDK动态代理实现AOP编程,使用org.springframework.aop.framework.ProxyFactoryBean创建代理是Spring AOP 实现的最基 ...

  5. 07.基于IDEA+Spring+Maven搭建测试项目--logback.xml配置

    <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?> <configuration> <!-- 控制台日志 ...

  6. 基于MPC算法的车辆多目标自适应巡航控制系统研究_荆亚杰

  7. 基于单细胞测序数据构建细胞状态转换轨迹(cell trajectory)方法总结

    细胞状态转换轨迹构建示意图(Trapnell et al. Nature Biotechnology, 2014) 在各种生物系统中,细胞都会展现出一系列的不同状态(如基因表达的动态变化等),这些状态 ...

  8. 吴裕雄--天生自然 神经网络人工智能项目：基于深度学习TENSORFLOW框架的图像分类与目标跟踪报告（续四）

    2. 神经网络的搭建以及迁移学习的测试 7.项目总结 通过本次水果图片卷积池化全连接试验分类项目的实践,我对卷积.池化.全连接等相关的理论的理解更加全面和清晰了.试验主要采用python高级编程语言的 ...

  9. 【文献08】多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现-运动学ADRC控制

    参考: 陈俊, 俞立, 滕游. 多移动机器人轨迹跟踪控制系统设计与实现[J]. 计算机测量与控制, 2017(7). https://drive.wps.cn/view/p/28819052019?f ...

随机推荐

  1. Python IDLE arcpy设置环境变量

    在IDLE中 import arcpy help(arcpy) 得到的路径为: 但是在arcmap中,路径为: 说明IDLE的环境变量设置有问题: 在windows的环境变量中设置环境变量PYTHON ...

  2. idea实用插件

    代码规范检测插件: Alibaba Java Coding GuideLines使用@data插件lombok数据库mapper插件mybatisX前端运行vue的插件,装起了后在Terminal上运 ...

  3. centos6多实例安装mysql

    基本环境:setenforce 0service iptables stop yum install cmake libaio-devel ncurses-devel -yyum install gc ...

  4. zabbix3.2使用自带模板监控MySql

    一.zabbix自带MySql模板监控项 Zabbix3.0之后已经有MySql监控模板了,所以我们只要引用ZabbixServer自带的模板即可.zabbix默认有14个监控项 我们只需获取监控项需 ...

  5. Python3学习之路~5.10 PyYAML模块

    Python也可以很容易的处理ymal文档格式,只不过需要安装一个模块,参考文档:http://pyyaml.org/wiki/PyYAMLDocumentation

  6. java中加与不加public

    加public表示全局类,该类可以import到任何类内.不加public默认为保留类,只能被同一个包内的其他类引用来源:https://blog.csdn.net/qq_15037231/artic ...

  7. dubbo注册到zookeeper

    zk注册中心安装,参见dubbo官网:http://dubbo.apache.org/books/dubbo-admin-book/install/zookeeper.html provider.xm ...

  8. Hibernate查询操作

    操作前需要创建好Hibernate项目,创建项目,可参考:http://www.cnblogs.com/zhaojinyan/p/9336174.html 一下的例子是从其他贴子粘过来的(知识无国界! ...

  9. HDU 3033 分组背包(至少选一个)

    分组背包(至少选一个) 我真的搞不懂为什么,所以现在就只能当作是模板来用吧 如果有大牛看见 希望评论告诉我 &代码: #include <cstdio> #include < ...

  10. Session, Token and SSO 有什么区别

    Session, Token and SSO 有什么区别 Basic Compareation Session-based Authentication In Session-based Authen ...