1、建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。

2、运行Gazebo仿真程序前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（推荐7.9版本）。

查看Gazebo版本方法

gazebo -v   #确认7.0以上，推荐7.9

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install gazebo7

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