QT插件+ROS 2 新建项目

• 一QT插件开发ROS，http://www.ncnynl.com/archives/201701/1277.html
• 二QT开发遇到问题http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375
• 三QT为ROS创造界面http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52167213，
• 四ROS下创造自己的包http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52167213

利用插件不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而“新建文件”中的“ROS”下面的“Package”、“Basic Node”等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等
1 新建项目
文件”——“新建文件或项目”，选择”Import ROS Workspace”——“choose”

然后填写catkin工作空间的名字和位置

在“项目管理”步骤可以配置版本控制系统，我们选择“完成”，如下图

建好的工作空间，如果没出现src目录，可以关闭，重开即可。

（2）创建package
在catkin_new下面的src上右键单击，选择“添加新文件”，如下图

然后选择“ROS”——“package”——“choose”

- 填写package的名字，如test1
- 填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否- - 则无法新建package
- 或者新建的package里面的package.xml会是空文件
- 在“Dependencies”下的“Catkin”一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖

下一步，再点击完成
（3）添加新的节点
test1的src文件夹上右键单击，选择“添加新文件”

选择“ROS”——“Basic Node”——“choose”，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件

节点名称写为“node1”，则生成一个名为node1.cpp的源文件

用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个Hello World程序

用插件创建或导入ROS package之后还需要修改.workspace文件，如下图

添加后

<?xml version="1.0"?>
<Workspace>
    <Distribution name="indigo"/>
    <DefaultBuildSystem value="0"/>
    <WatchDirectories>
        <Directory>src</Directory>
    </WatchDirectories>
 <IncludePaths>
    <Directory>/opt/ros/indigo/include</Directory>
</IncludePaths>
</Workspace>

这样就可以使得Qt找到ros头文件，比如 ros/ros.h

编译节点,为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点

编译节点,为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点

add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
  ${catkin_LIBRARIES}
)

修改完CMakeLists.txt之后点击Qt左下角的锤子图标“构建项目catkin_new”

（4）运行节点
新终端，运行roscore

$roscore

测试时候无法选择Packge和Target，不过可以手工填写Arguments。也可以直接写入执行的命令和参数。

如果可以直接选择要运行的 包 和 节点
点击左下角的“三角”运行