LCM 轻量级通信组件

1. LCM和ZMQ比较

   http://www.doc88.com/p-6711552253536.html 基于LCM和ZeroMQ的进程间通信研究

2、简介

LCM（Lightweight Commuciation and Marshalling） 它是作为消息传递和封装的通信库，其首要任务是简化低时延消息传递系统的开发。目前广泛应用于无人驾驶汽车领域。

其通信效率比基于TCP的ros库里面的效率要高，和IPC( Inter-Process Communication 系统自带的进程间通信)相比，也要高一些。

3、个人理解

此LCM可以理解为ROS里面的一个通信机制，ROS里面也有Package的概念，然后ros_make 之后，也会出现很多的头文件，然后我们通过ROS_RUN调用ros里面的库，进行publish 和 subcrible（订阅和请求）。

而在LCM里面，其实原理是一样的，由LCM里面的LCM_GEN小程序编译生成头文件，然后把这些头文件放到目录当中，我们在编写程序的时候，引入LCM第三方库，LCM里面有自己的publish和subcrible等。

配置步骤如下：

1. 查看readme

   在拿到第三方开源库之前，我们首先先查看README 文档，查看如何使用此开源代码。

   

1. 打开文档，根据系统要求进行编译

   

2. 我们目前是Ubuntu 系统，编译需要的依赖库如下。

   

   4、如果想查看详细信息，可参考文件INSTALL

   

   1. 安装后的路径如下：

   

   

   

   1. 实例代码

   

   1. 选用IDE为codeblocks

      下载后直接安装即可。

      

   2. 配置完编译

      一直出错，未定义的引用 lcm_create（）等。

      原因：codeblocks不能加载环境变量，即使我们已经用ldconfig 命令进行配置完依然是这样的。

      解决方案：配置库和头文件（在ros里面有此IDE也是需要配置的）

      

   3. 然后编译即可进行调试。

      我们可以再建立一个subcribe的工程实例，然后在通过IDE里面同时运行多个实例。参考资料：http://blog.csdn.net/clever101/article/details/7299670